基于Mobile-C移動(dòng)代理實(shí)現(xiàn)的多平臺(tái)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展,移動(dòng)代理技術(shù)開始出現(xiàn)。在本文中,移動(dòng)代理是一種代替人或者其它程序執(zhí)行某種任務(wù)的程序,能夠在不同的主機(jī)之間自由移動(dòng)。它能夠在運(yùn)行中動(dòng)態(tài)地創(chuàng)建,發(fā)送到目標(biāo)系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)。
　　 本文將移動(dòng)代理技術(shù)與移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)相結(jié)合,使用Mobile-C移動(dòng)代理平臺(tái)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的控制。控制主機(jī)可以同時(shí)給多個(gè)機(jī)器人發(fā)送代理,機(jī)器人接收到移動(dòng)代理后會(huì)在每個(gè)機(jī)器人中離線運(yùn)行,毋須與主機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)連接,當(dāng)一個(gè)代理執(zhí)行結(jié)束

2、,主機(jī)可發(fā)送新的代理更新機(jī)器人的控制算法。這種方法既提高機(jī)器人控制的靈活性,又節(jié)約網(wǎng)絡(luò)帶寬,減少網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的影響。本文的主要內(nèi)容有:
　　 首先通過對(duì)Mobile-C移動(dòng)代理平臺(tái)的結(jié)構(gòu)、工作機(jī)理和遷移機(jī)制的分析,在獵豹機(jī)器人的Windows系統(tǒng)平臺(tái)和博創(chuàng)機(jī)器人的嵌入式Linux系統(tǒng)平臺(tái)上搭建起Mobile-C運(yùn)行環(huán)境。其中包括在博創(chuàng)的ARM板上移植高版本的嵌入式Linux系統(tǒng)內(nèi)核和文件系統(tǒng),使Mobile-C的代理執(zhí)行引擎-Ch軟