基于Android平臺的移動機器人遠程控制系統(tǒng).pdf

1、隨著機器人控制技術和互聯(lián)網技術的發(fā)展，利用網絡遠程控制機器人成為機器人遠程控制的一種新方式。目前，國內對基于網絡的移動機器人遠程控制技術的研究已取得了不少研究成果。已研發(fā)出的移動機器人遠程控制系統(tǒng)的控制端多計算機。雖實現(xiàn)了對移動機器人遠程控制，但是在控制端靈活性方面略顯不足。因此，本文從提高控制端的靈活性著手，將當前發(fā)展迅速的移動智能終端系統(tǒng)Android平臺與移動機器人相結合，設計了一種通過移動智能終端遠程控制移動機器人的方案，即基于

2、Android平臺的移動機器人遠程控制系統(tǒng)。實現(xiàn)了通過搭載Android平臺的智能移動終端遠程控制移動機器人。
　　首先，本文介紹了基于Android平臺的移動機器人遠程控制系統(tǒng)的設計思想，即利用搭載Android平臺的手機或平板電腦，通過無線網絡，實現(xiàn)對移動機器人的遠程控制。接著本文分析了該遠程控制系統(tǒng)的結構及控制原理。系統(tǒng)包括基于移動機器人服務器端和基于Android平臺的客戶端。服務器將移動機器人機載攝像頭拍攝的路況視頻發(fā)送

3、給客戶端，客戶端接收并顯示路況視頻，操控員根據實時路況視頻，遠程控制移動機器人。
　　然后，根據設計方案，開發(fā)了一套基于Android平臺的移動機器人遠程控制系統(tǒng)。利用JMF（Java Media Framework）及Socket編程實現(xiàn)了服務器與客戶端之間的視頻傳輸。通過JNI(Java Native Interface)實現(xiàn)了Java程序對移動機器人的底層控制。在開發(fā)過程中，先后研究了兩套控制方案，并對兩種方案進行比較。

4、r>　　最后，為了驗證上述基于Android平臺的移動機器人遠程控制系統(tǒng)的可行性，對系統(tǒng)進行了測試。首先對服務器與客戶端之間的視頻傳輸做了網絡傳輸延時測試。測試結果表明，該系統(tǒng)服務器與客戶端通過無線局域網進行視頻傳輸，延時很小。然后對整個系統(tǒng)進行了實測。在布置好的避障場地中，操控員通過Android平板電腦，遠程控制移動機器人在場地內運動并躲避障礙物。經測試，本文設計的基于Android平臺的移動機器人遠程控制系統(tǒng)達到了設計的基本要求。