三桿并聯(lián)機(jī)器人的誤差及補(bǔ)償.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、該文對(duì)此三桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、工作空間、活動(dòng)平臺(tái)中心點(diǎn)位置誤差及試驗(yàn)樣機(jī)的精度等問題進(jìn)行了研究.該文首先分析了3-TPT型并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成和自由度.在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析部分研究了此并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解,并可看出該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解求解簡(jiǎn)單,且表達(dá)式都為顯式.在對(duì)此并聯(lián)機(jī)器人的誤差研究中心,著重分析了固定平臺(tái)的鉸鏈點(diǎn)位置誤差、驅(qū)動(dòng)桿長(zhǎng)度誤差及活動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)誤差對(duì)活動(dòng)平臺(tái)中心點(diǎn)位置誤差的影響.此外,由于該并聯(lián)機(jī)器人已研制出了試驗(yàn)樣

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