自主式移動機器人進化行為研究及設計.pdf

1、進化機器人是嵌入了進化算法的具有較強環(huán)境適應能力的機器人，屬于智能機器人研究中比較新的領域，能夠很好地解決移動機器人學習與適應能力方面的問題。 本文首先介紹了進化機器人的發(fā)展概況，結合自主式移動機器人的特點，闡述了國內外自主式移動機器人進化行為的研究現狀，簡要介紹了幾種常用進化算法的原理和特點。 然后，本文研究了進化算法，提出了本文使用的算法——神經網絡和遺傳算法相結合的進化算法。 本文重點研究了自主式移動機器人

2、的進化行為——自主避障的具體實現。設計了三輪移動機器人，用凌陽單片機SPCE061A實現神經網絡控制器，神經網絡的權重用遺傳算法進行優(yōu)化。遺傳算法由計算機軟件實現，通過串口與單片機進行數據傳輸。然后進行了機器人進化避障的實驗。機器人在完全未知的環(huán)境下運行，通過對環(huán)境的感知和不斷的學習，完善自身的適應能力，依靠與環(huán)境不斷的交互來獲得知識，并通過反復調整自身的行為，最終學會在未知環(huán)境中自主避障。 本文結合自主避障的進化實驗，對進化算