基于PMAC控制器的開放式結構機器人的運動控制研究.pdf

1、機器人技術在各個行業(yè)都得到了廣泛的應用,已經成為自動化生產的主要組成部分。計算機技術與控制方法的快速發(fā)展,大大拓展了機器人技術應用的靈活性,更是對控制系統(tǒng)的性能、系統(tǒng)的結構等多方面都產生了極為深刻的影響。機器人控制系統(tǒng)由封閉向開放轉變成為一種趨勢。本課題所研究的就是具有開放式結構的機器人以適應機器人控制系統(tǒng)的發(fā)展。
　　 本文首先介紹了機器人技術的國內外研究現(xiàn)狀,針對目前機器人控制器的特點與存在的問題,提出了建立具有開放式結構的

2、機器人控制系統(tǒng),并詳細分析了實現(xiàn)該控制系統(tǒng)所涉及的關鍵技術。
　　 在分析了開放式結構機器人的系統(tǒng)特點后,本文以目前應用廣泛的PMAC(Programmable Multi—Axies Controller)作為控制器將其應用到開放式結構機器人的核心部分,在此基礎上進行開放平臺的硬件和軟件方面的研究,最終實現(xiàn)系統(tǒng)的構成,并以PMAC自帶的軟件包在VC++開放平臺下面開發(fā)控制軟件,在完成全部的硬件安裝后進行系統(tǒng)的設置和調試。

3、>　　 建立基于D-H表示法的機器人正、逆運動學模型,推導了基于代數(shù)法的逆運動學方程的求解過程。分析了三次均勻B樣條曲線的構造原理和特點,設計了基于B樣條曲線的機器人關節(jié)空間軌跡規(guī)劃算法,并比較了笛卡爾空間與關節(jié)空間軌跡規(guī)劃的優(yōu)缺點。然后在關節(jié)空間軌跡規(guī)劃算法中比較多項式曲線和B樣條曲線兩種軌跡規(guī)劃算法的優(yōu)缺點,并最終確定軌跡規(guī)劃的方法。
　　 通過Matlab軟件,對軌跡規(guī)劃算法和運動控制算法進行了仿真實驗。仿真結果表明:本