基于圖像定位的雙臂冗余機(jī)器人軸與軸孔裝配.pdf

1、視覺裝配是一種新的裝配形式,它順應(yīng)了機(jī)器人作業(yè)智能化的要求,這種裝配,確切地說是視覺引導(dǎo)下的裝配.與傳統(tǒng)的力反饋裝配方法相比較,它具有調(diào)整時間短,控制裝配過程直觀,裝配時無卡阻等優(yōu)點(diǎn).但它也存在著一些缺點(diǎn),由于引入了視覺系統(tǒng)也就引入了視覺誤差,這些誤差包括:1)空間點(diǎn)的定位誤差,傳統(tǒng)的空間定位存在一定的誤差,該誤差隨攝像機(jī)配置位置的變化而變化,必須改變定位方法才能減小或消除.2)攝像機(jī)光學(xué)系統(tǒng)存在較大的畸變,這就直接導(dǎo)致了精度的下降,消

2、除這一畸變的方法是進(jìn)行內(nèi)參數(shù)的標(biāo)定,現(xiàn)有的標(biāo)定方法很多,但它們的共同缺點(diǎn)是沒有對標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行評價,這就不能確定標(biāo)定結(jié)果的優(yōu)劣.3)由于像平面感光點(diǎn)的離散性,使得裝配過程存在離散性造成的誤差,這一誤差隨攝像機(jī)分辨率的提高而減小,但不能依靠分辨率的提高而消除.該論文對上述存在的問題進(jìn)行了系統(tǒng)的分析和研究,給出了克服上述缺點(diǎn)的方法,同時對機(jī)器人的雙臂規(guī)劃進(jìn)行了探討,給出了一種融合視覺和位置混合控制的算法,文章共分3個大部分,視覺定位及誤差分析