圖像識(shí)別技術(shù)在水下機(jī)器人手爪感知系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、 圖像識(shí)別技術(shù)在水下機(jī)器人中的應(yīng)用是實(shí)現(xiàn)手爪信息感知系統(tǒng)的重要內(nèi)容。本文以實(shí)現(xiàn)基于圖像識(shí)別技術(shù)的水下環(huán)境目標(biāo)識(shí)別定位為目標(biāo)，針對(duì)水下環(huán)境的特殊情況，設(shè)計(jì)并研制成功一套基于水下CCD視覺(jué)傳感的水下機(jī)器人手爪信息感知系統(tǒng)。該系統(tǒng)由視覺(jué)傳感、圖像預(yù)處理及PUMA560機(jī)械手、水下手爪等組成。根據(jù)系統(tǒng)的功能要求，在Windows環(huán)境下利用VisualC++6.0編寫了水下機(jī)器人手爪信息感知系統(tǒng)測(cè)試軟件，以實(shí)現(xiàn)水下環(huán)境目標(biāo)識(shí)別定位要求。

2、 采用水下CCD攝像頭直接拍攝水下環(huán)境目標(biāo)圖像時(shí)，由于水下目標(biāo)表面、輔助光源、水下環(huán)境的不規(guī)律擾動(dòng)的干擾，及手爪移動(dòng)產(chǎn)生的氣泡影響了所攝取圖像中的水下目標(biāo)的清晰度，故難以獲得信噪比高的水下目標(biāo)圖像。必須對(duì)圖像首先進(jìn)行濾波去噪、邊緣檢測(cè)或二值化等預(yù)處理，使經(jīng)過(guò)處理的水下環(huán)境目標(biāo)圖像特征比較突出，然后才能由手爪信息感知系統(tǒng)進(jìn)行水下環(huán)境目標(biāo)的識(shí)別定位。 本文通過(guò)分析實(shí)時(shí)采集的水下環(huán)境目標(biāo)圖像，采用了各種不同的圖像預(yù)處理方法對(duì)它進(jìn)行