用于室內(nèi)導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)研究.pdf

1、從二十世紀(jì)六十年代第一臺(tái)機(jī)器人的誕生，到二十一世紀(jì)機(jī)器人技術(shù)已形成一個(gè)很有發(fā)展前景的產(chǎn)業(yè)，機(jī)器人對(duì)國(guó)防建設(shè)、國(guó)民經(jīng)濟(jì)以及人民生活的各個(gè)方面產(chǎn)生重要影響，機(jī)器人技術(shù)也將成為新世紀(jì)的主導(dǎo)技術(shù)。因此，開(kāi)發(fā)研制以工業(yè)領(lǐng)域、服務(wù)業(yè)領(lǐng)域?yàn)閼?yīng)用背景的，且易于用戶二次開(kāi)發(fā)的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)具有良好的市場(chǎng)潛力和研究意義。本文針對(duì)基于視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與定位算法問(wèn)題開(kāi)展研究工作。主要內(nèi)容如下： 第一，綜述了移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與定位技術(shù)的研究

2、內(nèi)容及發(fā)展方向，并對(duì)本文的選題背景、主要組成結(jié)構(gòu)作了介紹。 第二，對(duì)機(jī)器人攝像頭獲取的圖像進(jìn)行預(yù)處理，采用了小波變換多尺度積系數(shù)法以及提出的形態(tài)學(xué)多尺度多結(jié)構(gòu)元方法進(jìn)行去噪和邊緣檢測(cè)，獲得了完整的邊緣信息和較好的實(shí)時(shí)性。 第三，對(duì)于邊緣圖像，本文在檢測(cè)豎直門框線之前采用了以查表方式進(jìn)行的形態(tài)學(xué)細(xì)化算法，加快了運(yùn)算速度，為后續(xù)處理大大減少了計(jì)算量，并提出了“多對(duì)一”的改進(jìn)的。Hough變換算法來(lái)提取豎直平行線，提高了運(yùn)算速