競(jìng)爭(zhēng)型遙操作機(jī)器人系統(tǒng)及其標(biāo)定技術(shù).pdf

1、隨著遙操作機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，人們不再滿足于SOSR遙操作系統(tǒng)的工作能力，更多的轉(zhuǎn)向MOMR系統(tǒng)的研究。而目前國(guó)內(nèi)外這方面的研究大部分還僅限于協(xié)作型遙操作，對(duì)于一些新興的遙操作作業(yè)模式的研究還很少，于是在天津市自然科學(xué)基金和國(guó)家自然科學(xué)基金資助的研究課題中提出了競(jìng)爭(zhēng)型遙操作的概念，又將其細(xì)分類為資源搶占型和直接對(duì)抗型。為了對(duì)競(jìng)爭(zhēng)型遙操作系統(tǒng)進(jìn)行更深入及量化的研究，借鑒網(wǎng)絡(luò)游戲的思想，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了資源搶占型的競(jìng)爭(zhēng)型遙操作實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)Tele-D

2、art和直接對(duì)抗型的競(jìng)爭(zhēng)型遙操作實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)Tele-LightSaber。 本文詳細(xì)介紹了這兩套競(jìng)爭(zhēng)型遙操作實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，包括對(duì)弈游戲規(guī)則，系統(tǒng)的軟硬件組成及各部分間的通訊。并把本文的重點(diǎn)放在了競(jìng)爭(zhēng)型遙操作實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的標(biāo)定上，給出了以下三種標(biāo)定方法： Tele-Dart中一種簡(jiǎn)單的利用機(jī)器人自身精度的標(biāo)定方法。此方法不需特殊的標(biāo)定設(shè)備或工具，僅利用機(jī)器人自身模型，來進(jìn)行機(jī)器人基坐標(biāo)系與轉(zhuǎn)盤坐標(biāo)系間的位置標(biāo)定； 一種利用幾