位置式pid控制原理分享

1、#PID控制原理PIDPID控制是一種在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用最廣泛的控制方法，其最大的優(yōu)點是不需要了解被控制是一種在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用最廣泛的控制方法，其最大的優(yōu)點是不需要了解被控對象精確的數(shù)學模型，進行復雜的理論計算。只需要在線根據(jù)被控變量與給定值之間的控對象精確的數(shù)學模型，進行復雜的理論計算。只需要在線根據(jù)被控變量與給定值之間的偏差以及偏差的變化率等簡單參數(shù)，通過工程方法對比例系數(shù)偏差以及偏差的變化率等簡單參數(shù)，通過工程方法對比例系數(shù)、積分時

2、間、積分時間、微分時、微分時PKIT間三個參數(shù)進行調(diào)整，就可以得到令人滿意的控制效果。三個參數(shù)進行調(diào)整，就可以得到令人滿意的控制效果。PID控制算法可以分為位置控制算法可以分為位置DT型控制算法和增量型控制算法，本文主要討論位置型控制算。型控制算法和增量型控制算法，本文主要討論位置型控制算。執(zhí)行機構(gòu)比例積分微分測量變送器被控對象e(n)Ru(t)c(t)c(n)TT1自動控制性能指標的相關(guān)概念t0uRtrtpts誤差帶Δuσ%=ΔuRX

3、100%t0uRtr誤差帶90%R10%Rts1.1系統(tǒng)的響應(yīng)速度指控制系統(tǒng)對偏差信號做出反映的速度，也叫做系統(tǒng)靈敏度。一般可以通過上升時間和峰值時間進行反應(yīng)。上升時間和峰值時間越短，則系統(tǒng)的響應(yīng)速度越快。rtpt1.2系統(tǒng)的調(diào)節(jié)速度系統(tǒng)的快速性主要由調(diào)節(jié)時間來反映，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時間越短，則系統(tǒng)的快速性越#???niIPIieTTKnu0)()()]1()([)(???neneTTKnuDPD式中：—當前采樣時刻給定值與被控變量的偏差)(

4、ne—PID控制采樣周期，也就是計算機獲取和的時間間隔T)(ne)1(?ne1、一階后向差分方程對微分的離散化：一階后向差分方程對微分的離散化：Tkekedttde)1()()(???2)2()1(2)()2()1()1()()1()()(TkukukeTTkekeTkekeTkekedttde?????????????????2、累加法對積分的近似離散等效累加法對積分的近似離散等效，????nitieTdtte00)()(nTt?則位

5、置式PID控制在當前采樣時刻輸出至執(zhí)行器的控制量計算式為：00)]1()([)()()(uneneTTieTTneKnuniDIP??????????????式中：—當前采樣時刻輸出的控制變量)(nu—PID調(diào)節(jié)開始之前瞬間，執(zhí)行器的輸入控制信號0u3比例、積分、微分環(huán)節(jié)的作用3.1比例環(huán)節(jié)比例環(huán)節(jié)是PID控制器中必不可少的環(huán)節(jié)。比例環(huán)節(jié)的作用為放大誤差信號，提高控制器對于偏差信號的感應(yīng)靈敏度，其特點是不失真、不延遲、成比例的復現(xiàn)控制器