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文檔簡介
1、重型車輛的事故往往會帶來巨大的生命和財產(chǎn)損失,因此它的安全性一直受到廣泛關(guān)注。相比較于一般乘用車,它獨特的結(jié)構(gòu)和尺寸特點使得防范側(cè)翻及側(cè)滑尤為重要。與此同時,目前無人駕駛技術(shù)日益成熟,無人駕駛車輛擁有的多傳感器平臺(視覺、激光雷達、慣導)對于研究車輛的側(cè)翻和側(cè)滑危險提供了良好的條件,研究結(jié)果不僅有助于準確而有效地開發(fā)重型車輛側(cè)翻及側(cè)滑安全預警系統(tǒng),也可以直接應用于無人車本身的主動安全。
本文以重型車輛的行駛安全為研究對象,對重
2、型車輛側(cè)翻及側(cè)滑安全預警方法進行了研究。首先對重型車輛的側(cè)翻以及側(cè)滑過程進行動力學分析,以橫向載荷轉(zhuǎn)移率和側(cè)偏力作為側(cè)翻和側(cè)滑的指標,獲得了對象車輛的準靜態(tài)側(cè)翻閾值以及橫擺角速度穩(wěn)態(tài)值。在建立了與實際重型車輛相符合的仿真車輛模型后,進行了車輛在多種工況下的側(cè)翻及側(cè)滑仿真,獲得了重型車輛瞬態(tài)側(cè)翻閾值和質(zhì)心側(cè)偏角閾值?;趯Ψ抡孳囕v的動力學分析和多工況仿真,建立了車輛側(cè)翻及側(cè)滑的預警算法和仿真模型,并通過仿真分別驗證了側(cè)翻及側(cè)滑預警算法的有
3、效性。最后進行實車試驗,利用無人車的多傳感器平臺,測得實時數(shù)據(jù),驗證仿真結(jié)果,并提出無人車側(cè)翻和側(cè)滑預警系統(tǒng)方案。
本文的主要工作和創(chuàng)新點是:
.全面細致地展現(xiàn)了重型車輛側(cè)翻和側(cè)滑的動力學分析過程,為仿真建模提供理論基礎(chǔ)。
.提出了側(cè)翻和側(cè)滑預警算法,將輸入量單一化,結(jié)合理論依據(jù)搭建仿真模型,根據(jù)仿真結(jié)果驗證算法有效性。
.進行實車試驗,利用無人車的傳感器驗證仿真結(jié)果,并根據(jù)其他傳感器特點提出側(cè)翻
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