重型車輛側(cè)翻-側(cè)滑預(yù)警方法研究.pdf

1、重型車輛的事故往往會帶來巨大的生命和財產(chǎn)損失，因此它的安全性一直受到廣泛關(guān)注。相比較于一般乘用車，它獨特的結(jié)構(gòu)和尺寸特點使得防范側(cè)翻及側(cè)滑尤為重要。與此同時，目前無人駕駛技術(shù)日益成熟，無人駕駛車輛擁有的多傳感器平臺（視覺、激光雷達、慣導(dǎo)）對于研究車輛的側(cè)翻和側(cè)滑危險提供了良好的條件，研究結(jié)果不僅有助于準確而有效地開發(fā)重型車輛側(cè)翻及側(cè)滑安全預(yù)警系統(tǒng)，也可以直接應(yīng)用于無人車本身的主動安全。
　　本文以重型車輛的行駛安全為研究對象，對重

2、型車輛側(cè)翻及側(cè)滑安全預(yù)警方法進行了研究。首先對重型車輛的側(cè)翻以及側(cè)滑過程進行動力學(xué)分析，以橫向載荷轉(zhuǎn)移率和側(cè)偏力作為側(cè)翻和側(cè)滑的指標，獲得了對象車輛的準靜態(tài)側(cè)翻閾值以及橫擺角速度穩(wěn)態(tài)值。在建立了與實際重型車輛相符合的仿真車輛模型后，進行了車輛在多種工況下的側(cè)翻及側(cè)滑仿真，獲得了重型車輛瞬態(tài)側(cè)翻閾值和質(zhì)心側(cè)偏角閾值。基于對仿真車輛的動力學(xué)分析和多工況仿真，建立了車輛側(cè)翻及側(cè)滑的預(yù)警算法和仿真模型，并通過仿真分別驗證了側(cè)翻及側(cè)滑預(yù)警算法的有

3、效性。最后進行實車試驗，利用無人車的多傳感器平臺，測得實時數(shù)據(jù)，驗證仿真結(jié)果，并提出無人車側(cè)翻和側(cè)滑預(yù)警系統(tǒng)方案。
　　本文的主要工作和創(chuàng)新點是：
　　.全面細致地展現(xiàn)了重型車輛側(cè)翻和側(cè)滑的動力學(xué)分析過程，為仿真建模提供理論基礎(chǔ)。
　　.提出了側(cè)翻和側(cè)滑預(yù)警算法，將輸入量單一化，結(jié)合理論依據(jù)搭建仿真模型，根據(jù)仿真結(jié)果驗證算法有效性。
　　.進行實車試驗，利用無人車的傳感器驗證仿真結(jié)果，并根據(jù)其他傳感器特點提出側(cè)翻