自動垂直泊車系統(tǒng)的研究.pdf

1、自動泊車系統(tǒng)是一種通過探測車輛周圍環(huán)境信息來找到合適的泊車位，從而控制車輛的轉(zhuǎn)向速度，使得車輛能夠自主駛?cè)氩窜囄坏南到y(tǒng)相比于人工泊車事故率高。傳統(tǒng)倒車雷達智能度低，自動泊車系統(tǒng)提高了車輛的智能化水平和安全性，進一步降低了新手司機駕駛車輛的難度，為將來實現(xiàn)車輛的自動駕駛打下基礎。
　　本文從汽車運動學及控制角度出發(fā)，基于智能控制算法研究了自動泊車問題。首先，建立了前輪轉(zhuǎn)向小車運動學模型;對自動泊車的各個過程做了詳細分析并探討了泊車位

2、和車輛位姿參數(shù)的確定。其次，基于建立的運動學模型和自動泊車的各個過程，分別設計了自動泊車各個過程中的模糊控制器，給出了相應的輸入輸出變量，設計了各自的隸屬度函數(shù)和各階段的模糊控制規(guī)則表，并運用Mallab/Simulink進行了仿真研究和算法驗證。為了進一步優(yōu)化模糊控制器生成的軌跡，利用遺傳算法對設計的模糊控制器進行優(yōu)化，由于對控制規(guī)則的修改不能取得明顯的優(yōu)化效果，采用對隸屬度函數(shù)進行優(yōu)化調(diào)整的方法嘗試優(yōu)化模糊控制器。通過Matlab/