ESP——汽車(chē)電子穩(wěn)定系統(tǒng)仿真研究.pdf

1、汽車(chē)在高速或低附著系數(shù)路面上轉(zhuǎn)向行駛或受到側(cè)向干擾時(shí)，輪胎與地面的側(cè)向附著系數(shù)很容易達(dá)到附著極限而發(fā)生側(cè)滑，而使喪失操縱穩(wěn)定性，進(jìn)一步引發(fā)交通事故。ESP——汽車(chē)電子穩(wěn)定系統(tǒng)正是工作于此種工況，通過(guò)對(duì)車(chē)輪主動(dòng)實(shí)施制動(dòng)，來(lái)改善汽車(chē)的操縱穩(wěn)定性，使駕駛員能夠?qū)?chē)輛進(jìn)行正常操縱，保證汽車(chē)行駛的穩(wěn)定性。 本文基于Paceika的“魔術(shù)公式”輪胎模型，建立了包括汽車(chē)縱向、橫向、橫擺方向和四個(gè)車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向的七自由度的整車(chē)模型，以該車(chē)輛模型為

2、基礎(chǔ)來(lái)對(duì)ESP的最優(yōu)控制算法進(jìn)行驗(yàn)證并探討ESP在改善汽車(chē)操縱穩(wěn)定性方面的作用。本文以車(chē)輛質(zhì)心的側(cè)偏角和車(chē)輛的橫擺角速度為控制變量，采用線性二次最優(yōu)控制，使車(chē)輛實(shí)際的側(cè)偏角和橫擺角速度與汽車(chē)名義側(cè)偏角和名義橫擺角速度保持在穩(wěn)定的范圍內(nèi)，以確保汽車(chē)的操縱穩(wěn)定性；若超出穩(wěn)定性范圍便對(duì)汽車(chē)實(shí)施穩(wěn)定性控制，以使汽車(chē)具有良好的可操縱行，便于駕駛員駕駛。本文使用圖形建模的方式，在MATLABSIMUIANC環(huán)境下對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真以對(duì)ESP系統(tǒng)進(jìn)行研究