2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、本文以某加工中心轉(zhuǎn)運(yùn)AGV系統(tǒng)為工程背景,以系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備閥體搬運(yùn)AGV為研究對象,以ADAMS平臺為分析工具,從機(jī)械設(shè)計(jì)、運(yùn)動學(xué)分析與仿真、動力學(xué)分析與仿真三個方面做了些探討。關(guān)于AGV的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)問題,以往很多研究都是以導(dǎo)航和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)為目的的,對小車行走過程,特別是轉(zhuǎn)彎過程中的動力學(xué)特性沒有給予足夠的關(guān)注。事實(shí)上,小車的轉(zhuǎn)彎是一個十分復(fù)雜的動力學(xué)過程,它與小車的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計(jì)、行走路徑規(guī)劃、搬運(yùn)載荷等都有密切的聯(lián)系

2、。本文的研究重點(diǎn)和特色也在于此。
  詳細(xì)研究了閥體搬運(yùn)AGV中的四種主要機(jī)構(gòu),即行走機(jī)構(gòu)、懸掛機(jī)構(gòu)、輥道輸送機(jī)構(gòu)和升降隔擋機(jī)構(gòu),總結(jié)了它們的設(shè)計(jì)和選型方法。切實(shí)給出了AGV機(jī)動性的分析方法,分析發(fā)現(xiàn)了差速驅(qū)動的驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速對小車運(yùn)動特性的本質(zhì)影響,并通過仿真模擬進(jìn)行了驗(yàn)證。建立了六輪差速驅(qū)動AGV作轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時的力學(xué)方程。在分析AGV車輪側(cè)向力學(xué)特性的基礎(chǔ)上,發(fā)現(xiàn)萬向輪的側(cè)向力對小車的姿態(tài)調(diào)整發(fā)揮本質(zhì)作用,在理論上給出了差速AGV有

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