變質(zhì)量俯仰系統(tǒng)位置伺服控制策略及其應(yīng)用研究.pdf

1、變質(zhì)量俯仰系統(tǒng)隨運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和載荷質(zhì)量的變化，其俯仰角位移、俯仰體質(zhì)心位置、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩等因素隨之變化。為設(shè)計(jì)其自適應(yīng)控制策略，提出了俯仰機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的分區(qū)間PID控制算法。以位置隨動(dòng)精度和隨動(dòng)時(shí)間為目標(biāo)，根據(jù)俯仰角速度反饋，設(shè)計(jì)了三區(qū)間PID控制算法。
　　在進(jìn)行俯仰控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，在ADAMS軟件中建立動(dòng)力學(xué)模型，該動(dòng)力學(xué)模型與實(shí)際模型相匹配。根據(jù)功能需求和驅(qū)動(dòng)方式，確定電機(jī)選型，搭建變質(zhì)量俯仰系統(tǒng)的單機(jī)驅(qū)動(dòng)方式、雙機(jī)驅(qū)動(dòng)方式的仿真模

2、型。
　　對(duì)控制策略的設(shè)計(jì)，主要通過(guò)ADAMS與Simulink聯(lián)合仿真實(shí)現(xiàn)。主要過(guò)程為，首先在Simulink軟件中根據(jù)所選電機(jī)參數(shù)完成永磁同步電機(jī)模型搭建和三環(huán)控制系統(tǒng)各個(gè)控制器參數(shù)的設(shè)計(jì)。再通過(guò)ADAMS與Simulink聯(lián)合仿真不斷調(diào)整和優(yōu)化參數(shù)。最后通過(guò)對(duì)比不同的驅(qū)動(dòng)方式和控制算法，比較其控制性能。
　　分區(qū)間變PID控制算法是在經(jīng)典PID算法的基礎(chǔ)上，由工程實(shí)踐中提升和優(yōu)化。分區(qū)間變PID算法對(duì)變質(zhì)量俯仰系統(tǒng)控制