基于運動模型的工業(yè)機器人定位誤差補償分析研究.pdf

1、汽車生產(chǎn)行業(yè)中轎車車身尺寸不斷變化，以及人們對車身外觀的要求不斷提高，使得汽車生產(chǎn)線上車身激光檢測系統(tǒng)得到了廣泛應用。檢測精度和轎車的生產(chǎn)質(zhì)量緊密相關，而激光檢測工業(yè)機器人的定位精度將影響系統(tǒng)檢測精度，因此工業(yè)機器人定位精度研究具有非常重要的工程意義。
　　本文以激光檢測系統(tǒng)中最常見的KUKA機器人為例，對其運動學問題進行了詳細分析，根據(jù)KUKA通用機器人的實際結構建立了相應的運動模型，給出了正向運動學解和逆向運動學解的求取方法。

2、并對常用的逆運動學求解方法和基于神經(jīng)網(wǎng)絡的求解方法進行了分析比較，并進行了仿真驗證。
　　在建立運動學模型的基礎上，本文綜合考慮了實際生產(chǎn)應用中，車身定位精度對機器人定位精度的耦合影響，引入車身坐標系，將車身定位誤差對激光檢測工業(yè)機器人定位精度的影響轉換為坐標系之間的微分變換，在幾何誤差的基礎上，建立了基于激光檢測系統(tǒng)的KUKA機器人定位誤差模型，并對該誤差模型進行了仿真驗證，證明了模型的正確性。
　　最后，考慮到KUKA機