串聯(lián)機(jī)器人多誤差因素影響下定位精度分析及其誤差補(bǔ)償.pdf

1、隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，串聯(lián)機(jī)器人已被廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，引領(lǐng)著產(chǎn)業(yè)升級(jí)和轉(zhuǎn)型。為了滿(mǎn)足當(dāng)前“買(mǎi)方市場(chǎng)”的需求，生產(chǎn)線(xiàn)產(chǎn)品的生命周期日益縮短，更新?lián)Q代加快，機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)合已不僅僅局限于傳統(tǒng)大批量、規(guī)?；a(chǎn)線(xiàn)，而更多地需要滿(mǎn)足柔性生產(chǎn)的需求，實(shí)現(xiàn)多品種、小批量的生產(chǎn)方式，以適應(yīng)市場(chǎng)多變的需求。在對(duì)制造柔性度要求較高的工況下，影響機(jī)器人精度的誤差因素較為復(fù)雜，使得保證串聯(lián)機(jī)器人較高的定位精度變得困難。
　　本文詳細(xì)介紹了串聯(lián)機(jī)器人定位

2、精度影響因素及定位誤差補(bǔ)償技術(shù)的研究與應(yīng)用現(xiàn)狀;針對(duì)FANUC M-10iAe機(jī)器人碼垛工作單元，建立機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，完成了工作任務(wù)的軌跡規(guī)劃;基于拉格朗日法推導(dǎo)了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程，為后續(xù)仿真模擬與驗(yàn)證試驗(yàn)奠定了基礎(chǔ);在對(duì)復(fù)雜誤差因素分析的基礎(chǔ)上，將產(chǎn)生作用的多種誤差歸納為靜態(tài)誤差因素與動(dòng)態(tài)誤差因素，借助有限元法分析了連桿柔性引發(fā)的末端誤差，利用蒙特卡洛法模擬了隨機(jī)誤差造成的末端誤差，并通過(guò)多體動(dòng)力學(xué)虛擬樣機(jī)仿真得出了動(dòng)態(tài)誤差;基