一種應(yīng)用于智能汽車多目標識別與跟蹤的客觀測試評價系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、基于視覺的多目標檢測與跟蹤是計算機視覺和圖像信息處理等領(lǐng)域的研究熱點之一，在駕駛輔助、無人駕駛、智能交通等方面有著重要的應(yīng)用。多目標檢測與跟蹤算法開發(fā)多借助于實車場地測試，存在安全隱患高、可重復(fù)性差、受道路環(huán)境及實驗條件限制等問題，使得對商業(yè)化運營或者處于開發(fā)階段的多目標檢測和跟蹤算法進行測試和客觀評價，并通過客觀評價結(jié)果進行算法改進已成為日益迫切的需求。本文以基于機器視覺的多目標檢測與跟蹤算法為研究內(nèi)容，設(shè)計了相應(yīng)的檢測與跟蹤算法性能

2、測試評價系統(tǒng)，主要內(nèi)容如下:
　　(1)針對多目標檢測與跟蹤算法開發(fā)多借助于實車場地測試，存在安全隱患高、可重復(fù)性差、受道路環(huán)境及實驗條件限制等問題，在硬件在環(huán)和六自由度駕駛模擬器的基礎(chǔ)上開發(fā)了智能汽車環(huán)境感知算法檢測與評價系統(tǒng);為兼顧虛擬測試的可重復(fù)性、可拓展性以及道路測試的真實性，采用預(yù)先拍攝的真實交通場景作為系統(tǒng)的輸入場景信息。
　　(2)針對現(xiàn)有檢測算法評價體系多借助于人工標定的不足，提出基于機器學(xué)習(xí)的標準檢測算法和

3、基于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的檢測評價算法。標準檢測算法通過對標準空間的樣本在離線狀態(tài)下進行機器學(xué)習(xí)，得到目標檢測評價標準，然后利用測試該檢測標準對被測圖像幀進行比對。結(jié)果關(guān)聯(lián)算法把每一幀待測圖像檢測結(jié)果與標準檢測結(jié)果進行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)對比，確定待測評算法檢測結(jié)果與標準檢測結(jié)果的對應(yīng)關(guān)系，從而對多目標檢測結(jié)果的準確率、漏警率等指標進行測試評價;同時將標準結(jié)果的前后幀進行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)生成標準軌跡，以對待測圖像多目標跟蹤軌跡進行測評。
　　(3)借鑒亞采樣思想

4、通過數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法生成標準軌跡，在數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法生成標準軌跡的基礎(chǔ)上，提出一種基于ICP配準的軌跡匹配和目標匹配測試評價方法，算法匹配結(jié)果在得到目標軌跡與標準軌跡距離誤差的同時反映了曲率、速度、軌跡走勢等軌跡形狀，以及曲線上每點的旋轉(zhuǎn)、平移距離。測評算法輸入的跟蹤軌跡與標準軌跡用主曲線表示，并通過ICP算法實現(xiàn)空間主曲線段配準，以此找到多目標各自相對應(yīng)的跟蹤軌跡段。根據(jù)ICP算法結(jié)果可評價二者軌跡差異，該值可以作為評價指標，用于評價軌跡跟蹤