基于CAN-bus的半主動(dòng)懸架與助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)耦合控制研究.pdf

1、目前，對(duì)汽車各子系統(tǒng)的控制研究已日趨成熟，如主動(dòng)懸架控制(ASS)、助力轉(zhuǎn)向控制(EPS)、安全防抱死制動(dòng)裝置(ABS)、自動(dòng)變速器控制(AT)以及車內(nèi)環(huán)境控制等。不同控制方法的運(yùn)用改善了汽車各子系統(tǒng)的性能，改善了人與汽車系統(tǒng)的關(guān)系。但是汽車作為一個(gè)整體，各子系統(tǒng)之間必然會(huì)相互影響、相互干擾，因此有必要對(duì)汽車中有運(yùn)動(dòng)關(guān)系的各子系統(tǒng)進(jìn)行耦合控制研究。 耦合控制，是在聯(lián)合控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加耦合控制器模塊，使其有針對(duì)性地改善原車的不

2、良性能，從而達(dá)到提升整車綜合性能的目的。其優(yōu)勢(shì)在于它不改變?cè)凶酉到y(tǒng)的控制器結(jié)構(gòu)，耦合控制模塊獨(dú)立于原來(lái)的子系統(tǒng)而存在，這樣既能發(fā)揮原有子系統(tǒng)控制器的優(yōu)點(diǎn)，又能夠在一定程度上改進(jìn)整車的綜合性能。同時(shí)這樣的做法也有利于進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化的推廣。 利用ADAMS/VIEW建立含有半主動(dòng)懸架系統(tǒng)和助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的整車虛擬樣機(jī)模型，基于MATLAB/SIMULINK分別設(shè)計(jì)半主動(dòng)懸架系統(tǒng)和助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制器，并通過(guò)ADAMS/Control模塊

3、實(shí)現(xiàn)基于了ADAMS和MATLAB/SIMULINK的聯(lián)合仿真。通過(guò)相應(yīng)的仿真試驗(yàn)驗(yàn)證虛擬樣機(jī)模型及所設(shè)計(jì)控制器的有效性。并以此聯(lián)合控制模型為耦合控制研究基礎(chǔ)。 在半主動(dòng)懸架與助力轉(zhuǎn)向聯(lián)合控制模型的基礎(chǔ)上，基于底盤CAN—bus車載網(wǎng)絡(luò)，以降低側(cè)傾角作為耦合控制的目標(biāo)，設(shè)計(jì)了一種耦合控制器。助力轉(zhuǎn)向控制器上傳方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)到CAN-bus，耦合控制器通過(guò)CAN-bus接收該信號(hào)，并進(jìn)行處理計(jì)算出左、右兩側(cè)懸架的作動(dòng)力系數(shù)。再將該