變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人系統(tǒng)中自主規(guī)劃研究實(shí)現(xiàn).pdf

1、變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人可代替工作人員完成電力設(shè)備的巡查和監(jiān)測任務(wù),提高電力系統(tǒng)的自動(dòng)化水平,該類特種機(jī)器人系統(tǒng)的推廣使用將有力地促進(jìn)電力行業(yè)減員增效。自主規(guī)劃是巡檢機(jī)器人將管理任務(wù)、生產(chǎn)任務(wù)、現(xiàn)場調(diào)度任務(wù)、應(yīng)急處置任務(wù)有機(jī)結(jié)合的核心單元。論文以產(chǎn)品化的巡檢機(jī)器人在設(shè)備巡檢過程中智能水平的有效提高為目標(biāo),開展了理論與實(shí)踐緊密結(jié)合的研究。
　　 分析了巡檢機(jī)器人系統(tǒng),構(gòu)建了機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)?；隗w系結(jié)構(gòu)在規(guī)劃實(shí)現(xiàn)和系統(tǒng)整體性能方面的

2、重要性,設(shè)計(jì)了混合分層聯(lián)邦式多Agent體系結(jié)構(gòu),引入中介Agent的概念,提高系統(tǒng)獨(dú)立性、模塊化和Agent間協(xié)作效率。然后針對巡檢任務(wù)要求、約束以及工作過程等特點(diǎn),歸納了自主規(guī)劃需要解決的幾個(gè)重點(diǎn)問題。采用PDDL語言設(shè)計(jì)了相應(yīng)的活動(dòng)規(guī)劃模型?；赟APA,設(shè)計(jì)了適合本系統(tǒng)的活動(dòng)規(guī)劃求解算法。采用Dijkstra算法求解兩點(diǎn)間最短路徑問題,對算法效率進(jìn)行了相應(yīng)的改進(jìn)?；趩l(fā)式思想,設(shè)計(jì)了多必經(jīng)點(diǎn)路徑規(guī)劃求解算法。仿真實(shí)驗(yàn)表明本文設(shè)