基于積分型終端滑?？刂频挠来磐诫姍C伺服控制系統(tǒng)研究.pdf

1、目前永磁同步電機伺服控制技術(shù)在工業(yè)制造和日常的生活當中有著非常廣泛的應(yīng)用，如高性能機器人、數(shù)控機床、工業(yè)自動化等機電一體化領(lǐng)域。永磁同步電機具有氣隙磁密高、轉(zhuǎn)矩脈動小、轉(zhuǎn)矩慣量比大、效率高等優(yōu)點，在交流調(diào)速系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。在永磁同步電機伺服控制系統(tǒng)中，傳統(tǒng)的控制算法雖然可以實現(xiàn)信號的跟蹤控制，但是其收斂性和抗干擾能力相對較弱。因此在一些對系統(tǒng)性能要求較高的領(lǐng)域，如何設(shè)計高性能的控制系統(tǒng)成為關(guān)鍵問題。本文的主要工作如下:
　

2、　首先，針對永磁同步電機調(diào)速控制系統(tǒng)，本文基于積分型終端滑?？刂频乃枷朐O(shè)計了一類非線性控制器。根據(jù)永磁同步電機的數(shù)學模型，針對電機調(diào)速系統(tǒng)的速度環(huán)路設(shè)計了積分型終端滑?？刂破?，以保證電機反饋速度信號在有限時間內(nèi)收斂到給定信號。在Matlab中對其控制性能進行了仿真研究，仿真結(jié)果表明:所設(shè)計的控制器可以保證閉環(huán)系統(tǒng)具有良好的干擾抑制能力和跟蹤性能。
　　其次，為了更好地將先進的控制算法應(yīng)用到永磁同步電機調(diào)速系統(tǒng)中，基于DSP2833

3、5芯片，搭建了一套針對永磁同步電機調(diào)速系統(tǒng)控制算法的測試平臺，實現(xiàn)永磁同步電機調(diào)速系統(tǒng)控制算法的快速驗證。介紹了本文所設(shè)計的積分型終端滑?？刂破鞯臄?shù)字化實現(xiàn)方法，然后將控制算法應(yīng)用到實驗平臺上，并與傳統(tǒng)的PI控制算法進行了實驗對比，實驗結(jié)果與仿真結(jié)果基本相同，驗證了所設(shè)計的控制算法的有效性和先進性。
　　最后，針對永磁同步電機位置伺服控制系統(tǒng)，根據(jù)矢量控制原理，針對d軸電壓，設(shè)計了一階滑?？刂破鳎槍軸電壓，基于滑模控制理論，設(shè)