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1、175S3j9基于滑模控制的永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)的研究學(xué)位論文完成H期：2QQ窆生!Q月2Z旦指導(dǎo)教師簽字：答辯委員會(huì)成員簽字：蝴’匍久鋤五辰感基于滑?？刂频挠来磐诫姍C(jī)伺服系統(tǒng)的研究摘要隨著集成電路、電力電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)及電機(jī)制造技術(shù)的發(fā)展與進(jìn)步，交流伺服技術(shù)得到了迅速發(fā)展，特別是以交流永磁同步電機(jī)(PermanentMagnetSynchronousMotor縮寫為PMSM)為代表的伺服電動(dòng)機(jī)由于具有其他電動(dòng)機(jī)所不可替代的優(yōu)越性

2、，其應(yīng)用面廣，發(fā)展速度快，近年來得到了國內(nèi)外各大公司、科研院所的高度重視。PMSM具有結(jié)構(gòu)簡單體積小、氣隙磁密高、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小、轉(zhuǎn)矩／慣量比大、效率高、轉(zhuǎn)子消耗小、可靠性好以及對環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，在要求高控制精度和高可靠性的場合，如航空航天、數(shù)控機(jī)床、雷達(dá)與各種軍用武器跟隨系統(tǒng)以及機(jī)器人等方面獲得了廣泛的應(yīng)用，在現(xiàn)代交流電機(jī)中占有舉足輕重的地位。利用交流伺服電動(dòng)機(jī)構(gòu)成的系統(tǒng)越來越呈現(xiàn)多樣化和復(fù)雜化，對伺服控制提出了更高的要求：希望伺服

3、系統(tǒng)具有一定的自適應(yīng)能力和較強(qiáng)的抗干擾能力。并且PMSM自身就是具有一定非線性、強(qiáng)耦合性及時(shí)變性的系統(tǒng)，因此按常規(guī)控制策略是很難滿足高性能PMSM伺服系統(tǒng)的控制要求?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制的滑動(dòng)模態(tài)可以進(jìn)行設(shè)計(jì)，對系統(tǒng)參數(shù)變化和外部擾動(dòng)不敏感，具有魯棒性好、響應(yīng)速度快及容易實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn)。因此將滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用于交流永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)的控制中，有望設(shè)計(jì)出高品質(zhì)的控制策略。該理論在工程應(yīng)用中最大的障礙是高頻開關(guān)控制帶來的抖動(dòng)現(xiàn)象。本文在對PMSM

4、的數(shù)學(xué)模型和控制理論進(jìn)行全面、深入研究的基礎(chǔ)上，應(yīng)用滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，克服系統(tǒng)的參數(shù)變化和外界擾動(dòng)的不良影響，以實(shí)現(xiàn)具有一定優(yōu)良性能的交流伺服系統(tǒng)。本論文的研究內(nèi)容包括：1首先對交流伺服系統(tǒng)及滑模變結(jié)構(gòu)理論的發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了較為詳細(xì)的評述，分析了在交流伺服系統(tǒng)中應(yīng)用滑模變結(jié)構(gòu)策略的優(yōu)缺點(diǎn)。2其次在分析和探討永磁同步電機(jī)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，并參照永磁同步電機(jī)的基本方程推導(dǎo)出其數(shù)學(xué)模型，之后闡述坐標(biāo)變換的基本理論，并完成了坐標(biāo)變換在Matlab／