基于視覺(jué)的三位測(cè)量及其在遙操作機(jī)器人中的應(yīng)用研究.pdf

1、在遙操作機(jī)器人的各種傳感器中，視覺(jué)傳感器可以實(shí)時(shí)獲取大量、直觀的環(huán)境信息，為機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制及決策提供可靠的信息保障。雙目視覺(jué)系統(tǒng)可獲得作業(yè)場(chǎng)景的三維信息及目標(biāo)物體的深度與尺寸等數(shù)據(jù)，是新一代機(jī)器人環(huán)境感知單元的核心，其研究?jī)r(jià)值更加凸顯。論文結(jié)合“智能化機(jī)器人系統(tǒng)”項(xiàng)目和國(guó)防科工局“XXXX機(jī)器人系統(tǒng)”項(xiàng)目的具體需求，對(duì)遙操作機(jī)器人三維視覺(jué)單元的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)和環(huán)境適應(yīng)性指標(biāo)提高等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了分析、研究。
　　針對(duì)OpenCV中角點(diǎn)檢

2、測(cè)模塊常有角點(diǎn)提取失敗、提取精度較差等缺陷，采用MATLAB與OpenCV結(jié)合的方法對(duì)獨(dú)立組建的雙目攝像機(jī)實(shí)現(xiàn)高精度標(biāo)定，快速求解出攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)，并確定攝像機(jī)間的相對(duì)位置關(guān)系，提高了三維信息恢復(fù)的準(zhǔn)確性。
　　提出改進(jìn)rank變換的多窗口彩色圖像立體匹配算法，對(duì)彩色圖像進(jìn)行改進(jìn)rank變換后，通過(guò)加入快速多窗口算法，實(shí)現(xiàn)立體匹配。改進(jìn)算法相對(duì)于固定窗口非參數(shù)變換匹配算法對(duì)視差不連續(xù)區(qū)域的誤匹配率降低了18.5％?？朔藗鹘y(tǒng)ran