機(jī)器人示教器Android平臺驅(qū)動開發(fā)及系統(tǒng)啟動優(yōu)化.pdf

1、示教器作為機(jī)器人控制系統(tǒng)的重要組成部分，已由單一的命令輸入、代碼顯示工具發(fā)展成為集示教、編程、測試、維護(hù)、文件管理等功能于一體的相對獨(dú)立系統(tǒng)。然而，目前市場上的機(jī)器人示教器存在CPU處理能力有限、上層軟件功能單一、串口通信反應(yīng)速度緩慢、現(xiàn)場應(yīng)用時(shí)容錯(cuò)性和穩(wěn)定性不夠高等問題，難以滿足高性能控制的需求。針對上述問題，本文開發(fā)了一種基于 I.MX6的Android機(jī)器人高性能示教器硬件平臺，完成了平臺的驅(qū)動開發(fā)以及系統(tǒng)啟動優(yōu)化。論文主要的研究

2、內(nèi)容如下:
　　基于對示教器系統(tǒng)功能需求的分析，提出了I.MX6機(jī)器人示教器Android硬件接口及驅(qū)動的開發(fā)方案。結(jié)合對Android操作系統(tǒng)分層式架構(gòu)的分析，對示教器Android系統(tǒng)啟動優(yōu)化進(jìn)行了研究。
　　研究了Android內(nèi)核驅(qū)動機(jī)理，開發(fā)了基于I.MX6的Android機(jī)器人示教器驅(qū)動程序。包括：LVDS顯示模塊、Android電阻觸摸屏、Android電阻觸摸屏校準(zhǔn)程序、工業(yè)以太網(wǎng)等關(guān)鍵模塊的驅(qū)動程序，并對各

3、關(guān)鍵功能模塊進(jìn)行了單元測試。
　　研究了BootLoader和內(nèi)核的啟動過程，提出了BootLoader和內(nèi)核的優(yōu)化策略，對文件系統(tǒng)的加載階段進(jìn)行了優(yōu)化，縮短了啟動時(shí)間。完成了基于I.MX6的Android機(jī)器人示教器啟動優(yōu)化，解決了Android操作系統(tǒng)啟動慢的問題。
　　搭建了基于I.MX6的Android機(jī)器人示教器硬件測試實(shí)驗(yàn)平臺。對機(jī)器人示教器的外設(shè)驅(qū)動以及網(wǎng)絡(luò)初始化進(jìn)行了功能測試，驗(yàn)證了驅(qū)動程序開發(fā)的正確性。對示