工程機(jī)械控制器半物理仿真系統(tǒng)的研究.pdf

1、以往的工程機(jī)械控制器是結(jié)合工程機(jī)械實(shí)物進(jìn)行開發(fā)研制的，由于在研發(fā)階段，實(shí)物樣機(jī)往往落后于控制器的開發(fā)，造成了兩者的研發(fā)不協(xié)調(diào)，使得整個(gè)項(xiàng)目滯后，針對(duì)這一問題，為了能在工程機(jī)械控制器的設(shè)計(jì)過程中，對(duì)工程機(jī)械控制器的各項(xiàng)性能進(jìn)行測(cè)試，以縮短工程機(jī)械控制器的開發(fā)周期，論文構(gòu)建了通用的開放式工程機(jī)械控制器半物理仿真體系。 在工程機(jī)械控制器的半物理仿真體系中，首先設(shè)計(jì)了半物理仿真體系的總體框架，進(jìn)而完成了開放式的工程機(jī)械控制器軟件環(huán)境的設(shè)

2、計(jì)，通過對(duì)不同語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)的分析，實(shí)現(xiàn)了不同語(yǔ)言編寫的被控對(duì)象數(shù)學(xué)模型在此環(huán)境中的調(diào)用。 在完成軟件環(huán)境的基礎(chǔ)上，針對(duì)虛擬被控對(duì)象的狀態(tài)參數(shù)與控制器發(fā)出的控制參數(shù)之間的真實(shí)電氣信號(hào)傳遞問題，設(shè)計(jì)了半物理仿真體系中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)--信號(hào)轉(zhuǎn)換器。該信號(hào)轉(zhuǎn)換器采用USB2.0以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)傳遞各種參數(shù)；并且針對(duì)狀態(tài)參數(shù)和控制參數(shù)的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了分別多達(dá)18路的數(shù)模轉(zhuǎn)換和模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，并針對(duì)轉(zhuǎn)速等脈沖量輸出傳感器設(shè)計(jì)了脈沖量輸入輸出模塊和