永磁同步電機交流伺服系統(tǒng)建模、分析與先進控制算法的應用.pdf

1、隨著電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)、交流調(diào)速系統(tǒng)和現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，交流傳動取代直流傳動已成為必然的趨勢。摩擦力矩降低了伺服系統(tǒng)的跟蹤精度和控制性能，尤其是在低速、往返運動時。從經(jīng)濟和技術(shù)角度考慮，通過加工工藝來減小摩擦的影響是很困難的。因此，設計合理的控制算法來減小甚至消除摩擦力矩對伺服系統(tǒng)帶來的影響是有很好的應用背景和理論意義的。
　　本文針對永磁同步電機伺服系統(tǒng)位置控制時摩擦抑制問題展開研究。在分析永磁同步電機伺服系統(tǒng)模型的基礎(chǔ)

2、上，利用Stribeck摩擦模型對系統(tǒng)摩擦進行建模，應用分段線性化最小二乘算法和遺傳算法分別離線辨識摩擦參數(shù)，并利用辨識模型產(chǎn)生的估計值進行前饋補償。仿真和實驗結(jié)果表明，所提出的方法降低了摩擦對伺服系統(tǒng)低速性能的影響。
　　考慮到實際應用中，摩擦參數(shù)會受到工況的變化而發(fā)生相應的改變，基于額定工況的摩擦模型進行的補償會出現(xiàn)偏差。由于摩擦模型補償偏差不屬于慢變、常值擾動，將該部分擾動當成多項式形式處理更合適。所以，設計GPI觀測器觀測