構(gòu)件化網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人及其決策執(zhí)行系統(tǒng)研究與應(yīng)用.pdf

1、移動機(jī)器人與智能環(huán)境相互結(jié)合的新型網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人系統(tǒng)是目前機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。構(gòu)件開發(fā)技術(shù)的引入，解決了環(huán)境輔助資源的異構(gòu)性、動態(tài)性和未知性，也帶來了機(jī)器人如何自主決策利用各種環(huán)境資源的問題。本文針對機(jī)器人與智能環(huán)境服務(wù)構(gòu)件化的網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用需求，開發(fā)了輔助機(jī)器人的動態(tài)感知與物理執(zhí)行兩類典型節(jié)點(diǎn)功能，并在對輔助資源節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通用型構(gòu)件化封裝和服務(wù)功能建模的基礎(chǔ)上，研究了機(jī)器人對環(huán)境資源的自主決策利用機(jī)制，針對典型服務(wù)應(yīng)用驗(yàn)證了系統(tǒng)

2、的可行性。
　　論文首先介紹了服務(wù)構(gòu)件化智能環(huán)境系統(tǒng)的概念及組織結(jié)構(gòu)，提出通用型服務(wù)構(gòu)件的基本結(jié)構(gòu)和運(yùn)行管理，根據(jù)任務(wù)需求和服務(wù)功能的描述模型，提出了基于XML的任務(wù)描述文檔和服務(wù)規(guī)格說明文檔設(shè)計(jì)方案。然后針對輔助機(jī)器人的智能節(jié)點(diǎn)功能需求，開發(fā)了兩類典型輔助資源節(jié)點(diǎn)功能:一類視覺動態(tài)感知節(jié)點(diǎn)，開發(fā)實(shí)現(xiàn)了基于全局?jǐn)z像機(jī)的移動機(jī)器人定位和人體摔倒?fàn)顟B(tài)監(jiān)控兩種服務(wù)功能;另一類物理執(zhí)行類節(jié)點(diǎn)，開發(fā)實(shí)現(xiàn)了基于場景固定視覺的雙臂機(jī)器人目標(biāo)物體

3、抓取功能。對這兩類節(jié)點(diǎn)功能分別進(jìn)行了服務(wù)構(gòu)件化封裝，為機(jī)器人調(diào)用服務(wù)提供了統(tǒng)一的接口規(guī)范。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了構(gòu)件化網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人的決策節(jié)點(diǎn)功能，針對松耦合的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)資源，提出了基于服務(wù)連接圖的服務(wù)決策方法，包括任務(wù)需求分解、服務(wù)功能匹配和基于搜索算法的服務(wù)組合求解，實(shí)現(xiàn)可執(zhí)行任務(wù)規(guī)劃的自動生成;針對緊耦合的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)資源，提出了基于服務(wù)拓?fù)鋱D的服務(wù)切換方法，并以分布式攝像機(jī)目標(biāo)定位為實(shí)例，采用Prolog語言開發(fā)了實(shí)際服務(wù)拓?fù)鋱D結(jié)構(gòu)，利用Pr