窨井清掏機械臂的研究.pdf

1、目前清理窨井的辦法為手工清掏，這種清掏方式存在安全隱患，對清掏工人的生命健康造成威脅，工作效率很低。本課題提出了一種窨井清掏機械臂的設(shè)計方案，采用了剛性連接的伸縮臂，在井下抓取物體時易于控制和準(zhǔn)確定位，能有效的清理窨井中如損壞的窨井井蓋，路緣磚等墜落物。對改善排污系統(tǒng)的環(huán)境，減少城市清理人員的安全隱患，提高窨井清掏工作的效率有著重要意義。
　　本文的主要工作包括以下五個部分：
　　1介紹了城市排污管道窨井的工作環(huán)境和目前國內(nèi)

2、外的窨井清掏技術(shù)，分析現(xiàn)在國內(nèi)窨井清掏技術(shù)存在的不足；
　　2根據(jù)目前窨井作業(yè)中存在的問題提出一種窨井清掏機械臂設(shè)計方案，計算這種方案的運動空間，設(shè)計機械臂的整體結(jié)構(gòu)，求運動方程，分析其工作流程；
　　3設(shè)計井下伸縮臂，水平伸縮臂及舉升臂的結(jié)構(gòu)尺寸，然后使用UG NX6.0軟件對各個機械臂建立部件模型和裝配模型；
　　4對機械臂做力學(xué)分析，建立有限元模型，使用UG NX6.0里的Nastran模塊對關(guān)鍵部件進(jìn)行有限元分