基于全局立體匹配算法的熔池表面三維形貌的重建.pdf

1、目前，焊接產(chǎn)品的制造已逐步走向自動化、智能化，隨著機器人焊接的推廣使用，對精確控制焊接熔透狀態(tài)提出了很高的要求。傳統(tǒng)的手工焊接過程中，熟練的焊工用肉眼觀察熔池的表面形貌，根據(jù)獲取的熔透狀態(tài)信息調(diào)整焊接參數(shù)，因此可以使用視覺傳感器來代替人眼獲得熔池表面形貌信息以控制焊接參數(shù)。本文針對脈沖熔化極氣體保護焊(P-GMAW)熔池表面，采用基于雙棱鏡的單攝像機立體視覺系統(tǒng)，實現(xiàn)了Q235對接打底焊的脈沖基值期間的熔池表面形貌三維建模。
　　

2、本文搭建了一套雙棱鏡單攝像機被動立體視覺系統(tǒng)，選用合適的窄帶濾光片與減光片組成濾光系統(tǒng)以減弱弧光的干擾，以雙目立體視覺測量原理為出發(fā)點，分析了系統(tǒng)標定原理，采用黑白棋盤式靶標對系統(tǒng)進行了標定，得到了左右虛擬攝像機的內(nèi)外參數(shù)和相對位置關(guān)系。為了提高標定精度，對立體圖像對進行了極線校正。
　　采用兩種全局立體匹配算法實現(xiàn)了熔池立體圖像對的匹配，即基于固定空間置信傳播的立體匹配算法和基于種子空間生長法的立體匹配算法。文中闡述了通過基于固