二階鄰居協(xié)議下多智能體系統(tǒng)可控性及仿生機器魚模型研究.pdf

1、多智能體系統(tǒng)的可控性是控制領域研究的一個熱點問題，二階鄰居協(xié)議下多智能體系統(tǒng)的可控性則是一個新興的研究課題。本文研究了二階鄰居協(xié)議下多智能體系統(tǒng)的可控性問題，本文的主要研究內容和貢獻包括：
　　1.文章首先對圖論的基本知識和分析多智能體系統(tǒng)可控性常用的矩陣、定理進行了介紹，對時連續(xù)線性系統(tǒng)下的系統(tǒng)控制模型進行了重點介紹，給出了二階鄰居的定義及二階鄰居協(xié)議下系統(tǒng)的控制模型。
　　2.分析了定常拓撲下一階鄰居協(xié)議的常用定理在二階

2、鄰居協(xié)議下的適用性，對路等簡單圖在二階鄰居協(xié)議下的可控性變化進行了簡單分析，得到了在系統(tǒng)中個體數(shù)目較多時，增加二階鄰居信息會使系統(tǒng)可控性變差等結論。
　　3.基于領航者—跟隨者模型，運用拉普拉斯矩陣劃分等方法，對二階鄰居協(xié)議下路和星圖的可控性進行了研究，給出了單領航者和多領航者兩種情況下二階鄰居協(xié)議下路圖的可控性定理。針對一類二階鄰居協(xié)議下不可控的多智能體系統(tǒng)，給出了一種通過適當改變系統(tǒng)中某些智能體間邊的權重，使原先不可控系統(tǒng)轉變