定位器模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、基于多個三坐標(biāo)數(shù)控定位器的大部件柔性調(diào)姿平臺是飛機(jī)數(shù)字化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，其性能好壞將直接影響飛機(jī)大部件的裝配精度。由于各個三坐標(biāo)定位器承擔(dān)的負(fù)載、所受外部干擾影響各不相同，直接對各軸進(jìn)行伺服控制算法設(shè)計存在調(diào)試繁瑣、性能不容易一致、維護(hù)性差等問題。本文提出基于模型參考自適應(yīng)控制算法進(jìn)行三坐標(biāo)數(shù)控定位器各軸位置伺服控制系統(tǒng)設(shè)計，確保在調(diào)姿過程中各軸運(yùn)動性能的一致性，不但有重要的理論研究意義，而且具有實際應(yīng)用價值。本文內(nèi)容如下:

2、　　第一章緒論，首先介紹飛機(jī)大部件調(diào)姿系統(tǒng)的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀。然后綜述模型參考自適應(yīng)控制在運(yùn)動控制領(lǐng)域的發(fā)展，提出本文主要研究內(nèi)容。
　　第二章在闡述基于多個三坐標(biāo)數(shù)控定位器的飛機(jī)大部件調(diào)姿系統(tǒng)原理基礎(chǔ)上，根據(jù)調(diào)姿精度等性能要求設(shè)計基于SynqNet總線技術(shù)的控制系統(tǒng)，詳細(xì)介紹控制系統(tǒng)的硬件組成。
　　第三章首先分析定位器位置伺服系統(tǒng)參數(shù)不確定性對控制精度的影響，提出基于模型參考自適應(yīng)控制設(shè)計控制器，并詳細(xì)闡述定位器模型參考自

3、適應(yīng)控制系統(tǒng)的設(shè)計步驟。然后根據(jù)李雅普諾夫穩(wěn)定理論設(shè)計控制律和自適應(yīng)律，并確定自適應(yīng)律算法所涉及矩陣的類型。并在系統(tǒng)中引入巴特沃斯濾波器對電機(jī)的輸入信號進(jìn)行低通濾波處理，以抑制振動、保持運(yùn)動平穩(wěn)性。
　　第四章對本文提出的基于模型參考自適應(yīng)控制的位置伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行實驗研究，分析運(yùn)動過程中位置誤差及參數(shù)收斂情況。實驗結(jié)果表明，基于模型參考自適應(yīng)控制的位置伺服系統(tǒng)可有效抑制參數(shù)變化對位置精度的影響，使定位器運(yùn)動軸特性保持一致，動態(tài)位