并聯(lián)機(jī)器人雙目主動(dòng)視覺(jué)平臺(tái)刀具定位及位姿檢測(cè)研究.pdf

1、為了解決并聯(lián)機(jī)器人工作狀態(tài)的主動(dòng)認(rèn)知問(wèn)題，引入了立體視覺(jué)技術(shù)，構(gòu)建了一種基于圓形導(dǎo)軌的雙目主動(dòng)視覺(jué)監(jiān)測(cè)平臺(tái)，以期實(shí)時(shí)獲取并聯(lián)機(jī)器人加工刀具的狀態(tài)信息，對(duì)提高并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性，推動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人實(shí)用化，具有重要的理論意義和技術(shù)價(jià)值。本文對(duì)并聯(lián)機(jī)器人雙目主動(dòng)視覺(jué)監(jiān)測(cè)平臺(tái)中控制系統(tǒng)，刀具視覺(jué)定位及其位姿檢測(cè)進(jìn)行了分析和研究。
　　首先，從計(jì)算機(jī)視覺(jué)的基本理論開(kāi)始，對(duì)雙目主動(dòng)視覺(jué)監(jiān)測(cè)平臺(tái)上攝像機(jī)模型進(jìn)行分析，闡述了圖像坐標(biāo)、攝像機(jī)坐標(biāo)、世

2、界坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；研究了極線約束原理以及點(diǎn)、線、曲線的三維重建原理。
　　其次，對(duì)雙目主動(dòng)視覺(jué)監(jiān)測(cè)平臺(tái)電氣控制原理進(jìn)行了分析，對(duì)平臺(tái)上伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)模塊、數(shù)字云臺(tái)控制模塊和攝像機(jī)控制模塊及它們之間的協(xié)作進(jìn)行研究，實(shí)現(xiàn)了視覺(jué)服務(wù)系統(tǒng)與電氣控制系統(tǒng)之間的交互，是刀具視覺(jué)定位時(shí)攝像機(jī)姿態(tài)調(diào)整的控制基礎(chǔ)。
　　再次，為了得到質(zhì)量較好的刀具圖像，給出了刀具的視覺(jué)定位方法，以調(diào)整攝像機(jī)姿態(tài)，使刀具形心位于其光軸。根據(jù)圖像中的刀具的特征