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文檔簡介
1、為了解決并聯(lián)機器人工作狀態(tài)的主動認(rèn)知問題,引入了立體視覺技術(shù),構(gòu)建了一種基于圓形導(dǎo)軌的雙目主動視覺監(jiān)測平臺,以期實時獲取并聯(lián)機器人加工刀具的狀態(tài)信息,對提高并聯(lián)機器人運動準(zhǔn)確性,推動并聯(lián)機器人實用化,具有重要的理論意義和技術(shù)價值。本文對并聯(lián)機器人雙目主動視覺監(jiān)測平臺中控制系統(tǒng),刀具視覺定位及其位姿檢測進(jìn)行了分析和研究。
首先,從計算機視覺的基本理論開始,對雙目主動視覺監(jiān)測平臺上攝像機模型進(jìn)行分析,闡述了圖像坐標(biāo)、攝像機坐標(biāo)、世
2、界坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系;研究了極線約束原理以及點、線、曲線的三維重建原理。
其次,對雙目主動視覺監(jiān)測平臺電氣控制原理進(jìn)行了分析,對平臺上伺服電機運動模塊、數(shù)字云臺控制模塊和攝像機控制模塊及它們之間的協(xié)作進(jìn)行研究,實現(xiàn)了視覺服務(wù)系統(tǒng)與電氣控制系統(tǒng)之間的交互,是刀具視覺定位時攝像機姿態(tài)調(diào)整的控制基礎(chǔ)。
再次,為了得到質(zhì)量較好的刀具圖像,給出了刀具的視覺定位方法,以調(diào)整攝像機姿態(tài),使刀具形心位于其光軸。根據(jù)圖像中的刀具的特征
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