基于無線網(wǎng)絡的機器人遠程控制系統(tǒng)集成平臺研究.pdf

1、本文研究工作源于實際生活中對于遠程控制機器人完成惡劣條件下移動任務的實際需要以及機器人無線網(wǎng)絡控制理論與優(yōu)化研究的需求。基于無線網(wǎng)絡的機器人遠程控制系統(tǒng)集成平臺能實現(xiàn)本地控制臺對遠程無線網(wǎng)絡環(huán)境下的機器人硬件平臺行走的控制、攝像頭角度的調節(jié)、遠程的視頻采集、遠程實時位置信息及行進軌跡在本地網(wǎng)絡地圖中的顯示，可滿足實際應用中對于無線網(wǎng)絡機器人遠程控制系統(tǒng)集成平臺的基本需求。
　　本文主要工作內容如下：
　　(1)設計開發(fā)了基于

2、無線網(wǎng)絡的機器人遠程控制子系統(tǒng)。通過對無線網(wǎng)絡中控制指令傳輸協(xié)議的研究以及控制指令包格式的設計，實現(xiàn)了操作人員遠程無線控制機器人硬件平臺行進與攝像頭轉動的基本功能，并且利用超聲波傳感器實現(xiàn)了機器人的自動避撞功能。
　　(2)利用微軟DirectShow技術，設計開發(fā)了機器人遠程視頻監(jiān)控子系統(tǒng)。搭建了遠程服務器端到本地客戶端的無線視頻傳輸框架，通過對視頻傳輸協(xié)議的分析研究，開發(fā)實現(xiàn)了視頻監(jiān)控子系統(tǒng)中網(wǎng)絡發(fā)送過濾器與網(wǎng)絡接收過濾器。并

3、借助LeadTools第三方編解碼過濾器成功實現(xiàn)了服務器端的視頻編碼以及客戶端的視頻解碼，完成了遠程視頻采集、編碼視頻傳輸、本地視頻解碼顯示及存儲等功能。
　　(3)利用Google Maps API設計開發(fā)了基于網(wǎng)絡地圖的機器人定位信息顯示子系統(tǒng)，利用本地接收到的遠程實時定位信息完成了遠程機器人平臺實時位置、行進軌跡在本地網(wǎng)絡地圖中的顯示功能。
　　(4)對基于無線網(wǎng)絡的機器人遠程控制子系統(tǒng)、遠程視頻監(jiān)控子系統(tǒng)、基于網(wǎng)絡地

4、圖的機器人定位信息顯示子系統(tǒng)進行了系統(tǒng)集成，完成了系統(tǒng)的整體功能。設計開發(fā)了基于無線網(wǎng)絡機器人遠程控制系統(tǒng)集成平臺的客戶端、服務器端控制程序，形成了一套集機器人遠程控制、遠程視頻監(jiān)控、遠程地圖定位等功能于一體的控制信息平臺。
　　本文研究結果表明，基于無線網(wǎng)絡的機器人遠程控制系統(tǒng)集成平臺具有可行性與良好的發(fā)展前景，能夠適用于高速無線網(wǎng)絡覆蓋下的惡劣環(huán)境探索，廠區(qū)、社區(qū)巡邏等任務，并且可為無線網(wǎng)絡控制理論的研究與實踐提供良好的支撐平