基于CANopen的移動機器人通訊控制系統(tǒng)設計.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩53頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、隨著現代信息化技術的不斷發(fā)展進步，工業(yè)4.0和物聯網技術等先進理念的不斷推廣應用，移動機器人在現代以及未來的先進技術領域發(fā)揮著越來越重要的角色，而移動機器人的信息交換問題一直是在這些領域所研究的重點之一。本文研究了單體移動機器人內部多ARM間的通信控制問題。
　　本文以ARM Cortex-M3的內核STM32F103作為核心控制器，進行網絡通訊控制系統(tǒng)設計。其中由一個伺服驅動器作為主卡，位于移動機器人的上層，接收上位機發(fā)送的指令

2、;三個從卡則位于底層，用于驅動移動機器人三個行走輪的運動，以此達到對機器人運動的協調控制。在提出網絡通訊控制系統(tǒng)整體架構的基礎上，依據移動機器人協調通訊控制的實際要求，開展了硬件電路的選型設計，并在KEIL-5平臺上對主/從控制器進行二次開發(fā)，最后將CANopen協議移植到主/從控制器之中。
　　本文針對移動機器人的通訊控制系統(tǒng)進行了實驗驗證，包括單軸主/從通訊進行實驗，以及三軸協調控制實驗的設計、實現與分析。實驗結果表明，本文所

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論