基于WLAN的移動機器人嵌入式遠程運動監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，機器人遠程控制技術(shù)不僅僅應(yīng)用在軍事等領(lǐng)域，它在日常生活中的應(yīng)用也日益廣泛，特別是在危險環(huán)境作業(yè)領(lǐng)域具有不可替代的作用,如核輻射環(huán)境監(jiān)測，排爆，太空搜索等。近年來互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)飛速發(fā)展，其方便，廉價等特點使得網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與機器人技術(shù)結(jié)合成為一個新的研究熱點，而嵌入式技術(shù)的發(fā)展成為兩者結(jié)合的紐帶。
　　論文從嵌入式平臺的特點和移動機器人遠程控制的功能要求出發(fā)，提出了基于嵌入式微處理器和 Linux操作系統(tǒng)的移動機器人遠程

2、控制的方案。在該方案中，攝像頭將采集的圖像數(shù)據(jù)傳到微處理器上，經(jīng)壓縮處理后通過無線網(wǎng)絡(luò)傳送到上位機，上位機通過人機交互界面顯示圖像信息，操作人員根據(jù)視頻畫面判斷機器人當前所處的環(huán)境并對機器人下達控制指令。研究了移動機器人底層設(shè)備在Linux系統(tǒng)中的驅(qū)動和移動機器人與遠程PC間的網(wǎng)絡(luò)通訊，通過無線局域網(wǎng)對機器人進行遠程控制。搭建了模擬實驗平臺，對機器人與上位機之間的數(shù)據(jù)傳輸和機器人移動控制進行了實驗，實驗結(jié)果表明系統(tǒng)實現(xiàn)了要求的通信與控制

3、功能。由于網(wǎng)絡(luò)時延的存在對于移動機器人遠程控制有著不利影響，文中首先采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測出時延值，然后利用Smith補償器彌補網(wǎng)絡(luò)時延造成的控制誤差。仿真實驗驗證了所采用的控制方法的有效性。
　　本文內(nèi)容安排如下：首先闡述了本課題的研究背景和意義，對國內(nèi)外的移動機器人監(jiān)控技術(shù)的發(fā)展進行了概述。其次介紹了機器人遙控通信原理和控制技術(shù)，討論了移動機器人硬件設(shè)計。然后，分析了交叉編譯環(huán)境下的程序編寫和移植，介紹了驅(qū)動與控制程序的設(shè)計，以