安防巡邏機器人控制系統(tǒng)平臺的應用研究.pdf

1、機器人作為一種新興事物，它的發(fā)明與應用對人類的生產(chǎn)和生活等各方面產(chǎn)生了重大的影響。機器人技術在不斷發(fā)展的同時，也激發(fā)了相關技術領域的技術變革，如傳感器技術、驅動控制技術、計算機技術等。而智能移動機器人是機器人研究領域的一個重要分支，主要研究方向集中在信息采集、導航定位、路徑規(guī)劃、人機交互等方面?，F(xiàn)今眾多發(fā)達國家紛紛建立了機器人技術的長期發(fā)展規(guī)劃，機器人技術研究應用成果更是體現(xiàn)了一個國家的高新技術水平。
　　安防巡邏機器人是智能機器

2、人中的一類，可在大幅減輕人類勞動強度的同時，安全可靠的完成危險區(qū)域的監(jiān)測任務。而飛行巡檢方式則是未來安防巡邏機器人的發(fā)展方向。四旋翼飛行器是一種結構新穎的航空器，其飛行模式可以方便的實現(xiàn)垂直起降、定點懸停和空間六自由度機動。與傳統(tǒng)結構的直升機相比，這種飛行器具有飛行姿態(tài)穩(wěn)定、空間自由度高的優(yōu)點，更加適合作為安防巡邏機器人的運行平臺。
　　本課題研究的是一種基于四旋翼飛行器的智能巡邏機器人，可對巡邏區(qū)域進行自動、智能的自主巡邏，并進

3、行有害氣體監(jiān)控、溫度監(jiān)控、火災隱患監(jiān)控。其可在易燃易爆品、有毒氣體及其它一些比較危險的環(huán)境中使用，保障巡檢人員的安全;也可應用于工廠的自動化監(jiān)控，實現(xiàn)無人智能巡檢等任務。對其進行功能擴充，還可將其應用于不同環(huán)境的各種監(jiān)控、巡邏中。
　　論文主要完成了上位機控制系統(tǒng)平臺的設計與實現(xiàn)，包括上位機導航、上位機的控制系統(tǒng)，以及四旋翼飛行器機載傳感器的擴充，并對所述智能巡邏機器人進行了實驗室環(huán)境下的驗證，驗證結果表明，智能巡邏機器人系統(tǒng)整體