基于DSP的GPS-SINS組合導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn).pdf

1、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（SINS）是一種短時(shí)間內(nèi)導(dǎo)航精度高、數(shù)據(jù)更新速度快、導(dǎo)航信息豐富的自主導(dǎo)航系統(tǒng)。然而，慣性傳感器誤差的存在，系統(tǒng)長時(shí)間導(dǎo)航精度較差。全球定位系統(tǒng)（GPS）是一種全球、全天候、實(shí)時(shí)的無源導(dǎo)航系統(tǒng)，導(dǎo)航精度可保持長時(shí)間穩(wěn)定。但其導(dǎo)航參數(shù)更新速度慢、精度不高。將二者組合起來取長補(bǔ)短，成為導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展方向之一。 本文首先分析了SINS與GPS的導(dǎo)航定位原理，簡要介紹了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的力學(xué)編排，采用ANSIC語言在VC

2、6．0環(huán)境下編寫了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航解算算法，通過仿真驗(yàn)證了程序的正確性。在將課題組接收機(jī)程序性能提升的過程中，采用ANSI C語言在VC6．0環(huán)境下編寫了衛(wèi)星速度及偽距率等信息的解算模塊。 其次，研究了GPS/SINS三種不同層次的組合模式，分別構(gòu)建了松組合及緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型。采用基于卡爾曼濾波器的信息融合技術(shù)，對速度、位置匹配及偽距、偽距率匹配進(jìn)行了半物理實(shí)驗(yàn)并進(jìn)行比較，結(jié)果表明偽距、偽距率匹配精度較好。利用基于正交最小二乘（O