無人車前方障礙物的檢測(cè)方法研究.pdf

1、無人車能夠在車內(nèi)沒有操縱者的情況下在各種路面或野外環(huán)境下自主行駛。隨著檢測(cè)技術(shù)的不斷發(fā)展和人類生活水平的提高，無人車技術(shù)越來越受到人們的關(guān)注和研究。
　　 感知系統(tǒng)中的障礙物檢測(cè)是實(shí)現(xiàn)無人車自主行駛的關(guān)鍵組成部分，它直接影響著無人車自主行駛的安全性和可靠性。本文在道路環(huán)境下對(duì)無人車障礙物的檢測(cè)方法進(jìn)行了較為深入的研究，取得了如下的一些成果：
　　 (1)提出了一種在道路環(huán)境下進(jìn)行動(dòng)態(tài)障礙物的實(shí)時(shí)檢測(cè)方法。采用激光雷達(dá)和車

2、載GPS傳感器兩種傳感器，激光雷達(dá)實(shí)時(shí)地獲取連續(xù)兩幀的數(shù)據(jù)，連續(xù)兩幀間無人車的航向角度和位置信息，通過車載GPS實(shí)時(shí)獲取。通過對(duì)兩幀數(shù)據(jù)的對(duì)比分析，進(jìn)行潛在動(dòng)態(tài)障礙物的判定，然后進(jìn)行連續(xù)兩幀之間潛在動(dòng)態(tài)障礙物的匹配，區(qū)分出兩幀中同時(shí)存在的動(dòng)態(tài)障礙物，并計(jì)算其運(yùn)動(dòng)矢量，最后給出預(yù)測(cè)區(qū)域。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了算法的有效性，對(duì)無人車提前避讓動(dòng)態(tài)障礙具有一定的意義。
　　 (2)研究了激光雷達(dá)和攝像機(jī)兩種傳感器的聯(lián)合標(biāo)定方法。本文利用棋盤標(biāo)定

3、平面進(jìn)行攝像機(jī)參數(shù)的標(biāo)定，并結(jié)合激光數(shù)據(jù)進(jìn)行兩者之間的聯(lián)合標(biāo)定。聯(lián)合標(biāo)定實(shí)驗(yàn)結(jié)果較好，方法實(shí)用簡單，能夠做到精確度較高的數(shù)據(jù)匹配。
　　 (3)提出了一種在道路環(huán)境下基于攝像機(jī)和激光雷達(dá)的聯(lián)合檢測(cè)方法。激光雷達(dá)數(shù)據(jù)能夠提供精確的障礙物距離信息但無法獲取障礙物的形狀特征信息，攝像機(jī)數(shù)據(jù)能夠提供障礙物的形狀特征信息但卻丟失了其深度信息。本文首先采集激光雷達(dá)和攝像機(jī)兩種傳感器的數(shù)據(jù)，將激光數(shù)據(jù)預(yù)處理和分類后，投影到圖像中，然后利用激光