移動障礙物檢測方法及實現(xiàn)技術的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、中國是世界上盲人數(shù)量最多的國家，如何安全行走是盲人日常生活中最大的問題。路面探測、障礙識別和軌跡跟蹤一直以來都是導盲研究領域的關鍵技術，也是盲人進行避障的前提，因此移動障礙物的檢測具有重要的研究價值與工程意義。傳統(tǒng)的目標定位跟蹤研究基本上都采用多個傳感器的組合測量方式，但始終存在傳感器間的測量值不一致以及相互干擾等問題，并且只能應用在特定的場景下。論文在使用單個超聲波傳感器的基礎上，提出了移動障礙物檢測方法并對擴展卡爾曼濾波器實現(xiàn)改進，

2、重點研究了以下幾個方面:
　　1.分析探測量程與聲波頻率、波束角與換能器輻射面積的關系并選取超聲波傳感器KS109進行測距;在三種典型目標跟蹤算法的基礎上提出兩種移動障礙物檢測方法。前一種結(jié)合EKF算法仿真分析云臺間距對跟蹤效果的影響;后一種對EKF算法進行改進并提出“集合EKF濾波器”，通過仿真驗證檢測方法的可行性和改進算法的性能。
　　2.對移動障礙物檢測系統(tǒng)進行模塊化設計，包括硬件與軟件設計兩部分。硬件部分說明各模塊的

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