車載視覺系統(tǒng)中障礙物檢測與識(shí)別方法研究.pdf

1、智能車輛（IV, Intelligent Vehicle）是具有環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、自主決策、自動(dòng)執(zhí)行等功能的車輛。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能和各種傳感器技術(shù)的發(fā)展，在智能交通領(lǐng)域，智能車輛相關(guān)技術(shù)也得到了快速發(fā)展。自主綜合環(huán)境感知是智能車輛的標(biāo)志性功能之一，利用車載傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛行駛環(huán)境的探測、感知，確定運(yùn)動(dòng)車輛周圍的道路、障礙、其他目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)行為是綜合環(huán)境感知的主要任務(wù)目標(biāo)。本課題對(duì)道路上的障礙物檢測與識(shí)別這一智能車輛綜合環(huán)境感知系

2、統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了有針對(duì)性地研究。
　　為了保證車載視覺系統(tǒng)在夜間與低能見度環(huán)境下的有效使用以及提高對(duì)障礙目標(biāo)的檢測與識(shí)別能力和魯棒性，本文提出了利用激光雷達(dá)與紅外圖像相結(jié)合的障礙物檢測與識(shí)別方案。以此方案為基礎(chǔ)，本文首先研究激光雷達(dá)數(shù)據(jù)與紅外數(shù)據(jù)配準(zhǔn)方法；其次，考慮到智能車在啟動(dòng)前靜止?fàn)顟B(tài)和前進(jìn)中運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的障礙物檢測方法的不同，分別研究了基于激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的靜止?fàn)顟B(tài)背景下的運(yùn)動(dòng)障礙物檢測與運(yùn)動(dòng)背景下障礙物檢測方法；最后，通過激