基于L-,p-增益的非線性系統(tǒng)魯棒控制方法研究.pdf

1、本文基于結(jié)構(gòu)L<,p>增益奇異值方法,研究了結(jié)構(gòu)不確定非線性系統(tǒng)的魯棒性分析與綜合問(wèn)題,并以一些新的觀點(diǎn)重新看待非線性H<,∞>問(wèn)題,討論了其它增益問(wèn)題與非線性H<,∞>問(wèn)題的內(nèi)在聯(lián)系.基于結(jié)構(gòu)L<,2>增益奇異值進(jìn)行的魯棒分析與魯棒綜合,其基本依據(jù)是奇異值的邊界特性,本文針對(duì)奇異值的上界特性給予了證明.本文重點(diǎn)研究了魯棒穩(wěn)定問(wèn)題,得到了魯棒穩(wěn)定的充分條件,并討論了保守性的影響.研究表明魯棒分析中存在的保守性不僅和不確定性的結(jié)構(gòu)有關(guān),還

2、和標(biāo)稱系統(tǒng)的輸入有關(guān).魯棒性能問(wèn)題、魯棒綜合問(wèn)題都轉(zhuǎn)化為魯棒穩(wěn)定問(wèn)題,使得分析與綜合問(wèn)題統(tǒng)一起來(lái).對(duì)于一類(lèi)結(jié)構(gòu)不確定非線性仿射系統(tǒng),直接利用了魯棒穩(wěn)定定理與魯棒性能定理,并把結(jié)論都表述成非線性矩陣不等式(NLMI)的形式.本文以各種新的觀點(diǎn)重新看待非線性H<,∞>控制問(wèn)題.研究表明系統(tǒng)的無(wú)源性問(wèn)題可以化為一個(gè)與之對(duì)應(yīng)系統(tǒng)的L<,2>增益問(wèn)題,本文利用Backstepping遞推方法對(duì)一類(lèi)具有特殊結(jié)構(gòu)的非線性系統(tǒng)進(jìn)行無(wú)源化設(shè)計(jì);對(duì)于更為一