一類具有輸入飽和的不確定非線性系統(tǒng)自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì).pdf

1、飽和是很多實(shí)際控制系統(tǒng)中最為常見(jiàn)的非線性特性之一，大多數(shù)執(zhí)行器都會(huì)不可避免地出現(xiàn)飽和。如果執(zhí)行器的輸入量達(dá)到一定限制，就會(huì)進(jìn)入飽和狀態(tài)，因?yàn)槔^續(xù)增加輸入不會(huì)對(duì)執(zhí)行器的輸出產(chǎn)生任何影響。執(zhí)行器飽和將使系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能降低，甚至導(dǎo)致閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定，嚴(yán)重影響系統(tǒng)的正常運(yùn)行。因此，對(duì)于輸入飽和的研究具有重要的理論和實(shí)際意義。本文結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和反步設(shè)計(jì)方法，針對(duì)一類具有輸入飽和的不確定非線性系統(tǒng)設(shè)計(jì)了三種控制器。
　　 針對(duì)一類具有Brun

2、ovsky標(biāo)準(zhǔn)型和輸入飽和的不確定非線性系統(tǒng)，提出了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)控制算法和一種新的飽和補(bǔ)償?shù)姆椒ǎ⒃O(shè)計(jì)了控制器?？刂破饔筛櫩刂破骱惋柡脱a(bǔ)償器組成。在合適的模型假設(shè)下，利用徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近未知的非線性函數(shù)和超出飽和的部分，同時(shí)考慮了網(wǎng)絡(luò)重構(gòu)誤差和外部干擾，飽和補(bǔ)償器能有效補(bǔ)償由輸入飽和非線性帶來(lái)的影響。自適應(yīng)率由Lyapunov函數(shù)得到。通過(guò)Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了閉環(huán)系統(tǒng)是半全局一致最終有界的。仿真實(shí)例說(shuō)明了控

3、制器的有效性。
　　 針對(duì)含輸入飽和特性的一類不確定非線性系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)控制器。該控制器中的飽和補(bǔ)償器根據(jù)多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(MNNs)得到。MNNs可較好地逼近非線性系統(tǒng)，其權(quán)值能在系統(tǒng)先驗(yàn)知識(shí)不足的情況下在線調(diào)整。自適應(yīng)率由Lyapunov函數(shù)得到。應(yīng)用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明所設(shè)計(jì)的控制器能保證閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
　　 針對(duì)一類具有輸入飽和的嚴(yán)格反饋非線性系統(tǒng)，通過(guò)反步設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)了一種新型自適應(yīng)控制器。