開放式結(jié)構(gòu)平臺上PUMA560機器人控制系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該論文分為七個章節(jié).第一章首先扼要敘述了機器人技術(shù)的現(xiàn)狀和最新發(fā)展趨勢;然后介紹了機器人控制器的發(fā)展?fàn)顩r和發(fā)展方向,著重介紹了現(xiàn)有控制器的不足;接著介紹了開放式控制器的思想及其優(yōu)點;最后指出了對PUMA560控制器進行改造的可能性,指出了該文研究的主要內(nèi)容.第二章首先介紹了PUMA560機器人的結(jié)構(gòu)及特點;接著研究分析了PUMA560機器人控制系統(tǒng),詳細(xì)介紹了控制器各個主要部件在控制系統(tǒng)中的作用.第三章對PMAC的軟硬件進行了詳細(xì)的分析

2、研究,給出了PUMA560機器人控制器改造的策略與步驟.第四章以對PUMA560控制器的分析為基礎(chǔ),詳細(xì)說明了把原控制器改造成開放式控制器的過程;最后對機器人各關(guān)節(jié)的相對位置進行了標(biāo)定.第五章在對機器人建立了D-H坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上,給出了機器人的運動學(xué)方程;然后運用機器人逆運動學(xué)的的知識對PUMA560進行逆運動學(xué)求解,得到各個關(guān)節(jié)變量的封閉解.第六章先簡單介紹了C<'H>語言的特點,接著對用C<'H>編寫的與PMAC進行通訊,PUMA5

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