

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究是機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)研究最基礎(chǔ)的部分,也是為機(jī)器人機(jī)構(gòu)的實(shí)際應(yīng)用提供理論支持。機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論研究的數(shù)學(xué)模型復(fù)雜,數(shù)學(xué)工具繁多,本文以簡化機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)研究的數(shù)學(xué)模型,進(jìn)而提高機(jī)器人控制的速度和精度為目的。本文結(jié)合目前機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)中一些熱點(diǎn)、難點(diǎn)問題,應(yīng)用幾何代數(shù)法對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析,主要研究內(nèi)容與創(chuàng)新成果如下:
(1)將切比雪夫函數(shù)逼近理論應(yīng)用到具有螺旋副的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析中,文中對(duì)RSSH機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)分
2、析的研究,首先使用解析法對(duì)RSSH機(jī)構(gòu)建立運(yùn)動(dòng)分析模型,得到運(yùn)動(dòng)分析方程,并通過切比雪夫函數(shù)逼近,用切比雪夫多項(xiàng)式表示方程中的正弦和余弦函數(shù),從而把H副的螺旋位移量和角度的正弦余弦統(tǒng)一為多項(xiàng)式形式,進(jìn)而得到一個(gè)一元高次方程,這種切比雪夫函數(shù)逼近理論方法是一種對(duì)含H副空間機(jī)構(gòu)進(jìn)行建模和求解的新思路。
(2)以平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)為題,應(yīng)用4維共形幾何代數(shù)方法對(duì)平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析,建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)正解模型,并編制了Maple的計(jì)算程序
3、,求出了6組位姿結(jié)果,最后將分析結(jié)果與采用吳方法得到的分析結(jié)果進(jìn)行了對(duì)照,證明了該方法的有效性。這對(duì)用統(tǒng)一的數(shù)學(xué)工具進(jìn)行平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)分析做了初步嘗試。
(3)將共形幾何代數(shù)(CGA)和迪克遜(Dixon)結(jié)式引入到串聯(lián)機(jī)構(gòu)逆運(yùn)動(dòng)分析中,對(duì)一般6R機(jī)器人位置進(jìn)行了反解。先把齊次變換矩陣用共形幾何代數(shù)形式表示,在此基礎(chǔ)上建立了共形幾何代數(shù)形式的串聯(lián)6R機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,再通過線性消元和迪克遜(Dixon)結(jié)式消元消去5個(gè)變?cè)?/p>
4、然后對(duì)迪克遜(Dixon)結(jié)式進(jìn)一步處理,最后得到一個(gè)一元16次方程。這種算法也適用于其它具有16解的1P5R等串聯(lián)機(jī)器人,因此具有一定的通用性。
(4)針對(duì)四元數(shù)應(yīng)用于平面旋轉(zhuǎn)的特殊情況,提出了把旋轉(zhuǎn)角度的正弦、余弦改寫為復(fù)指數(shù)形式,導(dǎo)出了四元數(shù)(平面)的兩個(gè)復(fù)數(shù)形式的基。并利用這兩個(gè)基把3維變換的四元數(shù)和對(duì)偶四元數(shù)改造為復(fù)數(shù)形式,得到了復(fù)數(shù)形式四元數(shù)的4個(gè)基和復(fù)數(shù)形式對(duì)偶四元數(shù)的8個(gè)基,以及它們之間乘法運(yùn)算的運(yùn)算法則。
5、并且得到了實(shí)數(shù)形式與復(fù)數(shù)形式間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。把推導(dǎo)出對(duì)偶四元數(shù)的復(fù)數(shù)形式及其運(yùn)算法則應(yīng)用到空間6R機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)反解問題當(dāng)中,最后分析證明了Dixon結(jié)式展開后的次數(shù)為16次,而不是形式上的24次,因此得到單變量的16次方程。
(5)在推導(dǎo)出對(duì)偶四元數(shù)的復(fù)數(shù)形式基礎(chǔ)上,提出了另外一個(gè)建模方法:四元數(shù)和對(duì)偶四元數(shù)的矩陣形式,應(yīng)用這種方法對(duì)空間6R機(jī)器人的位置逆解進(jìn)行建模,然后分兩次采用Groebner進(jìn)行消元和降低次數(shù),最后采用
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 平面和空間機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析中若干問題的研究.pdf
- 基于幾何代數(shù)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及特性分析.pdf
- 幾何的分析中若干問題研究
- 效應(yīng)代數(shù)中若干問題的研究.pdf
- 23761.等幾何分析中的若干問題研究
- 幾何圖元分析處理若干問題的研究.pdf
- 數(shù)字幾何造型中的若干問題研究.pdf
- 牛頭刨床機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
- 合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf
- 侵權(quán)行為法若干問題的經(jīng)濟(jì)學(xué)分析.pdf
- 代數(shù)攻擊的若干問題研究.pdf
- Exechon并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf
- 基于并聯(lián)原理的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf
- Finsler幾何及Sasaki幾何中的若干問題.pdf
- 幾何發(fā)展方程中的若干問題研究.pdf
- 李代數(shù)模表示中若干問題的研究.pdf
- 多值邏輯代數(shù)中若干問題的研究.pdf
- 框架幾何非線性分析的若干問題.pdf
- 基于桿組法的機(jī)構(gòu)型綜合與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析系統(tǒng)研究.pdf
- 關(guān)于半代數(shù)若干問題的研究.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論