μClinux環(huán)境下嵌入式系統(tǒng)在移動(dòng)機(jī)器人上的研究與應(yīng)用.pdf

1、本文研究了基于uClinux的嵌入式系統(tǒng)在移動(dòng)機(jī)器人上的應(yīng)用，內(nèi)容包括嵌入式硬件平臺(tái)的構(gòu)建、嵌入式操作系統(tǒng)uClinux的移植、驅(qū)動(dòng)程序開發(fā)；對(duì)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法也進(jìn)行了一系列的研究。 本文首先研究了嵌入式系統(tǒng)在機(jī)器人中的應(yīng)用現(xiàn)狀，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)建嵌入式開發(fā)平臺(tái)，有助于軟硬件的獨(dú)立開發(fā)，并實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制算法。 其次，闡述了移動(dòng)機(jī)器人硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。采用ARM7TDMI內(nèi)核處理器S3C44BOX作為核心，從CPU選型、

2、存儲(chǔ)器擴(kuò)展到外圍電路的設(shè)計(jì)，以及以太網(wǎng)接口幾個(gè)方面作了介紹。再次，詳細(xì)闡釋了嵌入式Linux平臺(tái)的移植過程。主要包括BootLoader的設(shè)計(jì)、內(nèi)核的定制及編譯、文件系統(tǒng)的選擇以及驅(qū)動(dòng)模塊的編寫，對(duì)串口、FLASH存儲(chǔ)器和網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)模塊做了分析。 接著本文探討了基于Web遙操作機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)，分析了嵌入式系統(tǒng)在機(jī)器人遙操作中的應(yīng)用。嵌入式系統(tǒng)通過以太網(wǎng)接口連接到Internet，通過反饋信息對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行遙操作。本章分析了uC