基于群體社會制度策略的主從多智能體匯聚研究.pdf

1、為了使多智能體在不同要求下更好地完成復雜任務,研究了一階、二階連續(xù)和離散主從多智能體系統(tǒng)的匯聚問題?；诙嘀悄荏w網(wǎng)絡的群體社會制度,提出了三種控制策略,即民主策略、獨裁策略、混合策略。
　　連續(xù)時間主從多智能體網(wǎng)絡的研究。分別針對一、二階系統(tǒng),分析了三種策略的匯聚特性。運用李雅普諾夫第二法討論了一階連續(xù)時間系統(tǒng)的穩(wěn)定性,給出了該系統(tǒng)匯聚到目標點所需的充分條件。最終,運用Matlab對4個領導者和5個跟隨者的主從多智能體系統(tǒng)進行仿真

2、,驗證了理論的正確性。
　　離散時間主從多智能體網(wǎng)絡的研究。運用差分方程建立一階和二階動態(tài)模型,分析三種策略下,離散時間主從多智能體的動態(tài)特性,從而得出各種策略的匯聚特點。對各種情況進行仿真,并繪制出了位置分量和速度分量曲線圖。
　　研究結(jié)果表明:民主策略容易實現(xiàn)所有智能體到達目標點,并且智能體能夠在匯聚到目標點前先收斂,但在匯聚過程中,移動速度較慢;獨裁策略下,多智能體網(wǎng)絡可以快速地實現(xiàn)匯聚,但個別跟隨智能體(孤立跟隨者)