基于移動機械臂的機器人遙操作系統(tǒng)的研究.pdf

1、由于現有的人工智能的局限性，在特定環(huán)境中的智能設備的安全有效的全自主作業(yè)還不能完全實現，為此智能設備的發(fā)展方向從早期的全自主方式向有人參與的方向發(fā)展，將人的智能同智能設備的自主性能有機的結合起來，形成了現在的遙操作系統(tǒng)。遙操作系統(tǒng)可以拓展人類的感知和操作能力，代替人類在危險、惡劣以及極限環(huán)境下的完成作業(yè)任務，因而在諸多領域具有廣闊的應用前景，是當前的一個重要前沿課題和研究熱點。
　　 本文在已經研制好的移動機械臂的基礎上，主要分

2、析和研究了移動機械臂的遙操作問題。首先研究了移動機械臂的運動學基礎理論，在梯度投影算法和可操作度基礎上，利用帶勢位移的避障操作構型指數AMSIP來評估機械臂軌跡規(guī)劃時整體構型的避障能力。然后按照模塊化的思想，設計了整個遙操作系統(tǒng)的各部分硬件模塊，接著針對該遙操作系統(tǒng)開發(fā)了整個控制軟件，具體包括視頻監(jiān)控、力反饋，無線傳輸等各部分實現。其次對移動機械臂的控制采用了切換控制的方法，這具體包括移動平臺和機械臂之間的控制切換，以及移動平臺的速度控