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1、分類號(hào)UDC:fIlrrlllrlrllrlll!HIrljlrllllll;rlll[rllll『Y1524436密級(jí):編號(hào):雙目立體攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)在凹地障礙識(shí)別中的應(yīng)用研究ANAPPLICATIONFORTHEDEMARCATETECHNOLOGYoFDOUBLEEYESSoLIDVIDICoN學(xué)位授予單位及代碼:量壹堡工厶堂(!!!!!學(xué)科專業(yè)名稱及代碼:封:篡女I筮i主生理迨(豎12Q22研究方向:置篚叢鹽申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別:亟指導(dǎo)教
2、師:揚(yáng)堡匿熬攫研究生:蕉堡直論文起止時(shí)間:—200711—200812ABSTRACTAlongwiththecomputervisiontechnology’Sdevelopment,thestereoscopicvisionbinocularvisionwidelyisappliedparticularlyindomainsandSOonobjectrecognition,virtualrealityindustryexaminat
3、ion,robotguidanceandaerospaceThecamerademarcationisoneinstereoscopicvisionkeytechnologies,whethertosolvethisquestionseriousinfluencestereoscopicvisiondevelopmenteffectivelyThispaperintroducestheapplicationofbinocularrang
4、inginthemethodofautomaticdrivingpossiblybyequippingcertainvehicleswithapairofcamerastosimulatehumaneyesDuringtheimplementingprocess,Ibuiltacertaincameramodelcorrespondingtoitsphysicalprinciple,inwhichIalsoconsideredradia
5、ldistortionandtangentialdistortionThispaperfocusesonthecomponentsofbinocularstereovision:cameracalibrationandtheepipolarcorrectionwithdeepresumptionAndthenIadoptthetraditionalcalibrationmethodtocalibratethecamerasandcalc
6、ulatedthecorrespondingintrinsicandextrinsicparameters,andalsothetransformationmatrixandrotationmatrixwhichcanbeusedtomappingonecameracoordinatetotheotherFinallyIcorrectedtheepipolarofthestereoimagepairsusingtheparameters
7、calculated,whichcanbeusedtogetthedepthmapRecognizingandlocatingtheinternalcomersofaplanarcheckerboardpatternimageisveryimportantincameracalibrationWhiledoingthecalibration,Iusedanimageofacertainchessboardascalibrationpat
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