基于四腿機器人足球比賽的自主體定位研究.pdf

1、本文基于RoboCup四腿機器人足球比賽，以比賽組委會指定的aibo機器狗為實驗對象，以國際RoboCup2004四腿機器人足球比賽冠軍德國隊公布的GT2004為研發(fā)平臺，為適應新的比賽場地和比賽規(guī)則，主要運用自主體本身所采集的圖像信息，結合最新的圖像處理手段和自主定位算法，從而估算出自主體在動態(tài)特征比賽環(huán)境下的實時位姿，并借助無線網(wǎng)絡通訊手段和自主定位的結果，實現(xiàn)多自主體的動態(tài)角色分配和協(xié)調控制過程。 論文首先介紹了課題背景及

2、自主體定位方法的研究現(xiàn)狀，針對以往比賽中存在的定位問題，提出了課題的研究方案和研究內容，其次針對RoboCup2005比賽環(huán)境建立了相關參考坐標系，并從掃描控制、特征識別、參數(shù)計算三個主要方面以圖示程序解析圖像處理過程，然后基于圖像處理信息與蒙特卡洛定位自主定位算法，制定出四腿機器人足球比賽中的自主體定位流程，最后在定位基礎上構建出狀態(tài)模型和角色競標函數(shù)，探討了多自主體的動態(tài)角色分配與協(xié)調控制過程。 本課題充分利用國內外最新相關